nuc970 linux下CAN通信测试问题

thy442156388 · 2018-12-10 22:20:47

最近工作需要,领导要求测试nuc977开发板上的CAN模块测试工作,之前听说过CAN通信,但是实际上没有操作过,所以有些东西是欠缺的.目前在做CAN口通信测试时遇到问题,所以再次后脸皮回到论坛请教.
问题如下: linux系统下CAN接口数据收发遇到问题:
1.linux内核对于can支持配置如下

 --- >CAN bus subsystem support                                                  
        <*>   Raw CAN Protocol (raw access with CAN-ID filtering)                    
        <*>   Broadcast Manager CAN Protocol (with content filtering)               
        <*>   CAN Gateway/Router (with netlink configuration)                         
              CAN Device Drivers  --->                                               
                      --- NUC970 CAN0/CAN1 devices                                                   
                      [*]   NUC970 CAN0 support                                                    
                      [*]     Enable CAN0 wake-up function                                           
                              NUC970 CAN0 pin selection (Tx:PI4, Rx:PI3)  --->                      
                      [*]   NUC970 CAN1 support                                                     
                      [*]     Enable CAN1 wake-up function                                         
                              NUC970 CAN1 pin selection (Tx:PH15, Rx:PH14)  --->

使用的是官方bsp固件包中 nu970bsp/applications/demo/CAN/main.c 修改之后的文件,这里我只修改了main函数,实现一个一直发生数据的功能.
因此这里我只粘贴我的main函数吧(main函数之前的内容没有修改)

int main(int argc, char **argv)
{
	struct can_frame frame;
	struct can_frame Rx_frame;
	struct ifreq ifr;
	struct sockaddr_can addr;
	
	int family = PF_CAN, type = SOCK_RAW, proto = CAN_RAW;
	int dlc = 8;
	int can0_fd, ret, i, rtr = 0, extended = 0;
	int j;
	int ret1;
	int Rx_cnt = 0;

	can_set_bitrate("can0", 5000);
	can_do_start("can0");
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
		
	can0_fd = socket(family, type, proto);
	if (can0_fd < 0)
	{
		printf("ERROR");
		return 1;
	}

	addr.can_family = family;

	if (ioctl(can0_fd, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0)
	{
		printf("ERROR");
		return 1;
	}

	addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
	if (bind(can0_fd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
	{
		printf("ERROR");
		return 1;
	}
		
	
	
	for(i = 0; i < dlc; i++)
	{
		frame.data[i] = Rx_cnt%34 + i;
		Rx_frame.data[i] = 0;
	}

	frame.can_id = 0x100;
	frame.can_dlc = dlc;

	if (extended)
	{
		frame.can_id &= CAN_EFF_MASK;
		frame.can_id |= CAN_EFF_FLAG;
	} 
	else
	{
		frame.can_id &= CAN_SFF_MASK;
	}

	if (rtr)
		frame.can_id |= CAN_RTR_FLAG;
	
	printf("\n CAN0 transfer id: %d", frame.can_id);
	printf("\n CAN0 transfer dlc: %d", frame.can_dlc);
	printf("\n CAN0 transfer Data:\n");
	for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
		printf(" 0x%02x", frame.data[i]);
	printf("\n");

	ret1 = 0;
	for(;;){
		
		for(i = 0; i < dlc; i++)
		{
			frame.data[i] = Rx_cnt%34 + i;
			Rx_frame.data[i] = 0;
		}

		ret = write(can0_fd, &frame, sizeof(frame));
		if (ret == -1)
		{
			printf("write error !! \n");
		}
		printf("\n CAN0 transfer Data:\t");
		for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
			printf(" 0x%02x", frame.data[i]);
		Rx_cnt++;
		printf("\t Rx: %d \n", Rx_cnt);
	}
	
	can_do_stop("can0"); 

        
	return 0;
}

编译完成之后在linux下测试,数据不能正确发送.
(这里给之后看的人一些提示, nuvoton官方bsp中的rootfs的命令很简化,很多命令不全,需要自己重新编译busybox来获得更多的命令及其参数设置等)
之后有查阅资料,要求使用ip命令来开启can0设备,结果出错.希望晕哥给点提示.
错误提示如下:

~ # ip link set can0 up
nuc970-can0 nuc970-can0 can0: bit-timing not yet defined
nuc970-can0 nuc970-can0 can0: failed to open can device
ip: ioctl 0x8914 failed: Invalid argument

basicdev · 2018-12-10 22:53:57

没有玩过linux下的can,我记得新唐的开发手册有提到如何使用

thy442156388 · 2018-12-10 23:12:29

basicdev 说：

没有玩过linux下的can,我记得新唐的开发手册有提到如何使用

能厚脸皮请问一下,您说的官方手册是哪个文件啊或者pdf啥的啊?
我上面贴的代码是官方bsp包中的代码,然后配置是按照<<nuc970 LInux BSP 用户手册.pdf>>去设置,但是结果不是很理想.虚心求教

晕哥 · 2018-12-11 08:52:09

https://blog.csdn.net/horotororensu/article/details/78251865
http://www.mcuzone.com/BBS/read.php?tid=10909

ifconfig can0 down //关闭can0，以便配置
ip link set can0 up type can bitrate 250000 //设置can0波特率
ip -details link show can0 //显示can0信息

没有玩过linux下的can, 楼主看下上面两个链接有没有参考价值。

thy442156388 · 2018-12-11 10:00:57

晕哥说：

https://blog.csdn.net/horotororensu/article/details/78251865
http://www.mcuzone.com/BBS/read.php?tid=10909
ifconfig can0 down //关闭can0，以便配置
ip link set can0 up type can bitrate 250000 //设置can0波特率
ip -details link show can0 //显示can0信息
没有玩过linux下的can, 楼主看下上面两个链接有没有参考价值。

我的linux启动之后shell里不支持ip link set can0 up type can bitrate 250000 这个命令,提示是不支持type选项. 这样的话是不是我还需要重新编译busybox啊

晕哥 · 2018-12-11 10:05:32

thy442156388 说：

晕哥说：
https://blog.csdn.net/horotororensu/article/details/78251865
http://www.mcuzone.com/BBS/read.php?tid=10909
ifconfig can0 down //关闭can0，以便配置
ip link set can0 up type can bitrate 250000 //设置can0波特率
ip -details link show can0 //显示can0信息
没有玩过linux下的can, 楼主看下上面两个链接有没有参考价值。
我的linux启动之后shell里不支持ip link set can0 up type can bitrate 250000 这个命令,提示是不支持type选项. 这样的话是不是我还需要重新编译busybox啊

ip: ioctl 0x8914 failed: Invalid argument

是这个错误吗？貌似驱动没有实现 0x8914 命令

thy442156388 · 2018-12-13 18:47:27

晕哥说：

https://blog.csdn.net/horotororensu/article/details/78251865
http://www.mcuzone.com/BBS/read.php?tid=10909
ifconfig can0 down //关闭can0，以便配置
ip link set can0 up type can bitrate 250000 //设置can0波特率
ip -details link show can0 //显示can0信息
没有玩过linux下的can, 楼主看下上面两个链接有没有参考价值。

我按照两个博文上的提示去编译ip命令，老是不能通过，目前出现的问题为

cookie@Cookie ~/Downloads/iproute2-3.6.0 % make CC=arm-linux-gcc
make[1]: Entering directory '/home/cookie/Downloads/iproute2-3.6.0/lib'
make[1]: Nothing to be done for 'all'.
make[1]: Leaving directory '/home/cookie/Downloads/iproute2-3.6.0/lib'
make[1]: Entering directory '/home/cookie/Downloads/iproute2-3.6.0/ip'
arm-linux-gcc -Wall -Wstrict-prototypes -O2 -I../include -DRESOLVE_HOSTNAMES -DLIBDIR=\"/usr/lib\" -DCONFDIR=\"/etc/iproute2\" -D_GNU_SOURCE -DHAVE_SETNS   -c -o ipnetns.o ipnetns.c
ipnetns.c: In function ‘netns_exec’:
ipnetns.c:146:2: warning: implicit declaration of function ‘setns’ [-Wimplicit-function-declaration]
  if (setns(netns, CLONE_NEWNET) < 0) {
  ^
arm-linux-gcc -Wl,-export-dynamic  ip.o ipaddress.o ipaddrlabel.o iproute.o iprule.o ipnetns.o rtm_map.o iptunnel.o ip6tunnel.o tunnel.o ipneigh.o ipntable.o iplink.o ipmaddr.o ipmonitor.o ipmroute.o ipprefix.o iptuntap.o ipxfrm.o xfrm_state.o xfrm_policy.o xfrm_monitor.o iplink_vlan.o link_veth.o link_gre.o iplink_can.o iplink_macvlan.o iplink_macvtap.o ipl2tp.o link_vti.o ../lib/libnetlink.a ../lib/libutil.a  -lresolv ../lib/libnetlink.a ../lib/libutil.a -ldl -o ip
../lib/libutil.a(utils.o): In function `format_host':
utils.c:(.text+0x10d0): warning: gethostbyaddr is obsolescent, use getaddrinfo() instead.
ipnetns.o: In function `netns_exec':
ipnetns.c:(.text+0x58): undefined reference to `setns'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[1]: *** [<builtin>: ip] Error 1
make[1]: Leaving directory '/home/cookie/Downloads/iproute2-3.6.0/ip'
make: *** [Makefile:48: all] Error 2

你们有遇到这个问题了，我没有查到相关的setns的库啊 ‘

晕哥 · 2018-12-13 19:32:49

http://man7.org/linux/man-pages/man2/setns.2.html

修改 ipnetns.c,

添加两行:

#define _GNU_SOURCE /* See feature_test_macros(7) */
#include <sched.h>

thy442156388 · 2018-12-13 21:11:45

晕哥说：

http://man7.org/linux/man-pages/man2/setns.2.html
修改 ipnetns.c,
添加两行:
#define _GNU_SOURCE /* See feature_test_macros(7) */
#include <sched.h>

这个我查看源码别人源码里面是由这个头文件包含的，宏定义也是有的，编译之后提示，宏重复定义了，但是仍然找不到setn()函数。这个是不是交叉编译器的问题啊

晕哥 · 2018-12-13 21:16:41

thy442156388 说：

晕哥说：
http://man7.org/linux/man-pages/man2/setns.2.html
修改 ipnetns.c,
添加两行:
#define _GNU_SOURCE /* See feature_test_macros(7) */
#include <sched.h>
这个我查看源码别人源码里面是由这个头文件包含的，宏定义也是有的，编译之后提示，宏重复定义了，但是仍然找不到setn()函数。这个是不是交叉编译器的问题啊

也有这种可能,c库是不是uclibc?

thy442156388 · 2018-12-13 21:25:35

晕哥说：

thy442156388 说：
晕哥说：
http://man7.org/linux/man-pages/man2/setns.2.html
修改 ipnetns.c,
添加两行:
这个我查看源码别人源码里面是由这个头文件包含的，宏定义也是有的，编译之后提示，宏重复定义了，但是仍然找不到setn()函数。这个是不是交叉编译器的问题啊
也有这种可能,c库是不是uclibc?

这个应该怎么查看啊？

晕哥 · 2018-12-13 22:32:19

thy442156388 说：

晕哥说：
thy442156388 说：
这个我查看源码别人源码里面是由这个头文件包含的，宏定义也是有的，编译之后提示，宏重复定义了，但是仍然找不到setn()函数。这个是不是交叉编译器的问题啊
也有这种可能,c库是不是uclibc?
这个应该怎么查看啊？

没有找到方便的查看方法, 这里有 uclibc 与 glibc 的区别: https://blog.csdn.net/clirus/article/details/50145959

我看了一下 buildroot 自带了 iproute 软件包功能，配置一下就可以生成可执行文件.

晕哥 · 2018-12-14 14:42:14

嗯，刚刚试了一下，配置好BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y

很容易就生成成功了:

root@ubuntu:/opt/buildroot-2018.08.2# find output/target/ |grep ip
output/target/sbin/iptunnel
output/target/sbin/iplink
output/target/sbin/ipneigh
output/target/sbin/iprule
output/target/sbin/ip
output/target/sbin/ipaddr
output/target/sbin/iproute
output/target/etc/iproute2
output/target/etc/iproute2/nl_protos
output/target/etc/iproute2/rt_dsfield
output/target/etc/iproute2/rt_protos
output/target/etc/iproute2/bpf_pinning
output/target/etc/iproute2/group
output/target/etc/iproute2/ematch_map
output/target/etc/iproute2/rt_tables
output/target/etc/iproute2/rt_scopes
output/target/etc/iproute2/rt_realms
output/target/usr/lib/ts/skip.so
output/target/usr/share/udhcpc/default.script
output/target/usr/share/udhcpc/default.script.d
output/target/usr/bin/unzip
output/target/usr/bin/bunzip2
output/target/usr/bin/ipcs
output/target/usr/bin/ipcrm
output/target/bin/gzip
output/target/bin/pipe_progress
output/target/bin/gunzip

thy442156388 · 2018-12-17 10:50:01

晕哥说：

嗯，刚刚试了一下，配置好BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y

很容易就生成成功了:

root@ubuntu:/opt/buildroot-2018.08.2# find output/target/ |grep ip
output/target/sbin/iptunnel
output/target/sbin/iplink
output/target/sbin/ipneigh
output/target/sbin/iprule
output/target/sbin/ip
output/target/sbin/ipaddr
output/target/sbin/iproute
output/target/etc/iproute2
output/target/etc/iproute2/nl_protos
output/target/etc/iproute2/rt_dsfield
output/target/etc/iproute2/rt_protos
output/target/etc/iproute2/bpf_pinning
output/target/etc/iproute2/group
output/target/etc/iproute2/ematch_map
output/target/etc/iproute2/rt_tables
output/target/etc/iproute2/rt_scopes
output/target/etc/iproute2/rt_realms
output/target/usr/lib/ts/skip.so
output/target/usr/share/udhcpc/default.script
output/target/usr/share/udhcpc/default.script.d
output/target/usr/bin/unzip
output/target/usr/bin/bunzip2
output/target/usr/bin/ipcs
output/target/usr/bin/ipcrm
output/target/bin/gzip
output/target/bin/pipe_progress
output/target/bin/gunzip

好的我尝试一下，本来我都准备重新编译一个交叉工具链，可能是新唐的交叉工具链带的软件库版本低的问题。所iprouter2编译不通过。

晕哥 · 2018-12-17 10:56:10

新唐的工具链是 uclibc 的，可能和这个有关系，glibc 的工具链兼容性好。

thy442156388 · 2018-12-17 11:36:00

关于buildroot的编译过程晕哥有没有合适nuc970 的参考博客啊。我这里配置的一头雾水，toolchains选择，内核版本选择，如何兼容3.10内核，都是问题，头大。

thy442156388 · 2018-12-17 11:38:54

还有一个问题，所以重新编译工具链算是一个解决办法么？

晕哥 · 2018-12-17 11:44:42

别选硬件浮点数基本问题不大

使用已有工具链: https://whycan.cn/t_669.html

thy442156388 · 2018-12-17 18:59:23

我使用buildroot编译完成之后的工具链来编译我的程序，但是下载到开发板中不能够正确执行啊。这个是什么问题啊

晕哥 · 2018-12-17 19:33:05

thy442156388 说：

我使用buildroot编译完成之后的工具链来编译我的程序，但是下载到开发板中不能够正确执行啊。这个是什么问题啊

出错信息贴出来看下

要把整个 output/target 打包成根文件系统才行，估计你缺了动态链接库

thy442156388 · 2018-12-17 20:44:18

没有在之前新唐给的rootfs上不能运行，用buildroot制作出来的文件系统就能够正常运行的，另外我使用的是ouput/image/rootfs.tar 解包作为根文件系统的，你说的那个目录output/target下有个很大的说明：说这个不是你的根文件系统，我就没用。稍后几天我会整理一个博文供大家分享。
回到正题，现在ip命令，canutil相关命令可以正常使用了。但是开发板还是不能正常进行CAN通信.
IP命令打开can0时会报错：

# ip link set can0 up
nuc970-can0 nuc970-can0 can0: bit-timing not yet defined
nuc970-can0 nuc970-can0 can0: failed to open can device
RTNETLINK answers: Invalid argument

ip命令can0接口详细信息如下

# ip -detail link show can0
2: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0
    can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
          bitrate 0 sample-point 0.000
          tq 0 prop-seg 0 phase-seg1 0 phase-seg2 0 sjw 0
          nuc970_can: tseg1 2..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..1024 brp-inc 1
          clock 75000000numtxqueues 0

thy442156388 · 2018-12-18 10:31:13

我又测试了下，使用buildroot编译的工具链能够正常的去编译成功IProuter2命令包。

thy442156388 · 2018-12-18 13:22:50

开发板还是不能正常进行CAN通信.
IP命令打开can0时会报错：

# ip link set can0 up
nuc970-can0 nuc970-can0 can0: bit-timing not yet defined
nuc970-can0 nuc970-can0 can0: failed to open can device
RTNETLINK answers: Invalid argument

ip命令can0接口详细信息如下

# ip -detail link show can0
2: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 0
    can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
          bitrate 0 sample-point 0.000
          tq 0 prop-seg 0 phase-seg1 0 phase-seg2 0 sjw 0
          nuc970_can: tseg1 2..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..1024 brp-inc 1
          clock 75000000numtxqueues 0

晕哥求教，这种问题是哪里出错了，是nuc970驱动的问题么？我是不是应该朝着驱动这个方向看

晕哥 · 2018-12-18 13:37:54

https://developer.ridgerun.com/wiki/index.php/How_to_configure_and_use_CAN_bus#bit-timing_not_yet_defined

bit-timing calculation not available
Enable CAN bit-timing calculation in the Linux kernel.

kernel -> Networking support -> CAN bus subsystem support -> CAN Device Drivers -> CAN bit-timing calculation

bit-timing not yet defined

First run
ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on

then run
ifconfig can0 up

试一试这样

thy442156388 · 2018-12-18 14:33:28

我查看了我内核编译选项，里面勾选了CAN bit-timing calculationbit-timing。但是我使用命令

[root@XXXXX ~] # ip link set can0 type can bitrate 125000 triple-sampling on
RTNETLINK answers: Operation not supported

我怎么老感觉是驱动的问题，内核我也使用新的工具链编译过了。

晕哥 · 2018-12-18 14:36:16

这个问题最好还是通过代理商找原厂问下, 估计玩这个组合 NUC97x + Linux + CAN
即使有人玩，也不一定分享出来了。

thy442156388 · 2018-12-18 16:33:32

晕哥说：

这个问题最好还是通过代理商找原厂问下, 估计玩这个组合 NUC97x + Linux + CAN
即使有人玩，也不一定分享出来了。

好，我继续找一下解决方案，做出来了，我来分享把。

thy442156388 · 2018-12-18 21:51:53

如果之后有人使用的，这里我整理了一个我编译buildroot的过程的博文。分享给大家，持续更新中。。
另外很感谢晕哥给与的指导
http://cookiedemo.ml/2018/12/14/buildro … %E4%BD%9C/

最近编辑记录 thy442156388 (2018-12-18 21:52:16)

晕哥 · 2018-12-18 21:59:11

写得很棒，继续加油!

以后没事翻翻，就会感叹，想不到当年我如此厉害

thy442156388 · 2018-12-18 22:20:26

晕哥说：

写得很棒，继续加油!

以后没事翻翻，就会感叹，想不到当年我如此厉害

万一后续技术更新换代，被人一做都是一键搞定得，那不就是尴尬啦，
哈哈哈
开玩笑得，自己做过的东西记录下，怕后期遗忘，如果做熟练了，还可以考虑自动化脚本啊想buildroot就很厉害啊。一起加油

thy442156388 · 2019-01-02 15:33:42

求助晕哥，我们的板子是自己做的，到目前位置，CAN还是不能正常通讯，我项请问下晕哥，有没有合适的功能相对齐全的nuc977开发板，给我推荐一下，我打算购买两块，测试CAN先确定我的软件没有问题，在让我们的硬件团队处理硬件问题。

trigger · 2019-01-02 16:02:12

我们以前用 mcuzone 的 972 开发板, 但是没有测过 can 功能, 你可以淘宝咨询一下店主.

thy442156388 · 2019-01-02 16:33:17

好的，咨询中

thy442156388 · 2019-01-10 19:04:15

又回来请教了，这个问题困扰我快一个月了，目前又了很大的进展，问题是这样。目前我的板子是nuc977DK62Y（这里强调一下是因为市场上都是972的开发板），内核代码使用的是新唐的官方代码。

我们已经制作出了板子，PI3和PI4上连接了CAN收发器。但是在PI3和PI4上却不能正常进行CAN通信。
我重新找了一个nuc977最小系统板，经过配置之后，发现在PB10和PB11上能够正常收发，修改内核配置之后配置到PI3和PI4上却又不行了。

官方提示我，查看是否配置了NANDflash，cmos sensor等，我们自己制作的板子只有SPI-FLASH，我查看内核也没有配置NAND-FLASH支持。这种情况下我的问题出在哪里啊？附上新唐的关于PI3和PI4的引脚功能说明

晕哥 · 2019-01-10 19:24:31

用 busybox 里面的 devmem 命令把 PI3, PI4的复用寄存器读出来，看他的复用状态到底是哪个

thy442156388 · 2019-01-11 10:34:28

读取出来了，数据为0x00000000，功能作为通用IO了，那现在我就要在Linux下，一个裸机的程序么？

thy442156388 · 2019-01-11 10:45:33

还是我应该向新唐报告BUG ？因为我内核配置了PI3和PI4 为CAN0 的引脚

晕哥 · 2019-01-11 10:47:00

thy442156388 说：

读取出来了，数据为0x00000000，功能作为通用IO了，那现在我就要在Linux下，一个裸机的程序么？

devmem 可以直接写寄存器，先手动把复用置CAN状态，测试看行不行。

如果可以，在can驱动里面再设置这个寄存器

thy442156388 · 2019-01-11 11:07:33

配值了这个驱动器，CAN接口在PI3和PI4仍然不工作

晕哥 · 2019-01-11 11:12:45

thy442156388 说：

配值了这个驱动器，CAN接口在PI3和PI4仍然不工作

这样的话，最好提供代理转发邮件给原厂协助解决了。

thy442156388 · 2019-01-11 12:12:26

 
#if defined (CONFIG_NUC970_CAN0_PB)
                pinctrl = devm_pinctrl_get_select(&pdev->dev, "can0-PB");
        #elif defined (CONFIG_NUC970_CAN0_PH)
                pinctrl = devm_pinctrl_get_select(&pdev->dev, "can0-PH");
        #elif defined (CONFIG_NUC970_CAN0_PI)
                pinctrl = devm_pinctrl_get_select(&pdev->dev, "can0-PH");
        #endif

我查看了新唐的内核代码关于nuc970的配置代码，第三个define中，是不是写错了啊
应该是pinctrl = devm_pinctrl_get_select(&pdev->dev, "can0-PI");吧

最近编辑记录 thy442156388 (2019-01-11 12:13:05)

晕哥 · 2019-01-11 12:18:24

是错了，不过怀疑他们没用测试过PI

thy442156388 · 2019-01-11 12:20:38

要真的是这样，我要哭死，一个月纠结这个问题，帮他们排查错误了。。就是在PI3和PI4上测试出来。

thy442156388 · 2019-01-11 12:53:06

通过了，但是这个问题出在哪里呢？我沟通新唐的人，他们官方的代码时没有问题的。我的内核代码是在百度云上下载的，坑的我好苦啊。我在mcuzone购买的板子，配套的固件库中的内核代码也是错误的，估计这个问题要坑很多人。

最近编辑记录 thy442156388 (2019-01-11 12:54:19)

晕哥 · 2019-01-11 14:08:45

thy442156388 说：

通过了，但是这个问题出在哪里呢？我沟通新唐的人，他们官方的代码时没有问题的。我的内核代码是在百度云上下载的，坑的我好苦啊。我在mcuzone购买的板子，配套的固件库中的内核代码也是错误的，估计这个问题要坑很多人。

改好之后, 现在 NUC977 的 PI 口控制 CAN 口没有问题了对吗？

估计有两个原因:
1. 有人改了官方的代码之后，传播出去了，然后大家都使用了这份SDK
2. 新唐官方的代码是后来改过的

thy442156388 · 2019-01-14 12:23:16

代码修改之后在nuc972 和我的nuc977 上均通过测试.
应该就是这样,让一份错误的代码传播了这么久.最后给大家一个建议,内核代码,固件驱动最好找官方的,如果直接使用官方的,我就不会被这个问题困扰这么久.

最近编辑记录 thy442156388 (2019-01-14 12:23:26)

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