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先下载xboot程序，在src下的Makefile文件里修改
CROSS_COMPILE    ?=arm-linux-gnueabihf-
PLATFORM        ?= arm32-realview

用vs code 打开xboot文件夹，按F5 选择C++(GDB/LLDB),弹出launch.json复制以下内容替换，

{
    // 使用 IntelliSense 了解相关属性。
    // 悬停以查看现有属性的描述。
    // 欲了解更多信息，请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "xboot debug ",                              // 配置名称，将会在启动配置的下拉菜单中显示
            "type": "cppdbg",                                    // 配置类型，这里只能为cppdbg
            "request": "launch",                                 // 请求配置类型，可以为launch（启动）或attach（附加）
            "program": "/home/sea18c/xboot/output/xboot",        // 将要进行调试的程序的路径
            "args": [],
            "stopAtEntry": true,                                 // 设为true时程序将暂停在程序入口处，我一般设置为true
            "cwd": "${workspaceFolder}",                         // 调试程序时的工作目录
            "environment": [],                                   // (环境变量？)
            "externalConsole": false,                 // 调试时是否显示控制台窗口，一般设置为true显示控制台，或者false用本软件控制台
            "linux": {                          //特定于 Linux 的启动配置属性。
                "MIMode": "gdb",                    //指示midebugengine将连接到的控制台调试器。允许值为“gdb”“lldb”。
               
                "miDebuggerPath": "/usr/local/arm/gcc-linaro-5.3.1-2016.05-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gdb",//调试器的路径。
            },
            "miDebuggerServerAddress": "localhost:10000",//要连接到的调试器服务器的网络地址（例如：localhost:1234）。
        }
    ]
}
其中
"program"   为调试的路径；
"miDebuggerPath"为调试器的路径；
"miDebuggerServerAddress"为调试器服务器的网络地址。

然后在终端运行./tools/qemu-system/linux/realview-dbg.sh后再按F5即可单步调试。