WhyCan Forum(哇酷开发者社区)

#include <Arduino.h>
#include <WiFi.h>
#include <HardwareSerial.h>    //导入ESP32串口操作库,使用这个库我们可以把串口映射到其他的引脚上使用
#include<ESP32Servo.h>
HardwareSerial MySerial(2);
hw_timer_t*timer = NULL;

Servo myservo1;   //舵机引脚
Servo myservo2;     

const int Trig =21;   //超声波引脚设置蓝线VCC绿线Trig黄线Echo橘线GND
const int Echo =5;   
   
int data2;
float count,distance;
////我们测试需要用到的串口，ESP32一共有3个串口，串口0应该是用于程序烧写和打印输出调试用的，所以我们只用1和2
int state_flag;
char temp;
#define server_ip "bemfa.com" //巴法云服务器地址默认即可
#define server_port "8344" //服务器端口，tcp创客云端口8344
//********************需要修改的部分*******************//
String upstr;
String data1;
#define wifi_name  "small"     //WIFI名称，区分大小写，不要写错
#define wifi_password   "1234567890"  //WIFI密码
String UID1 = "23d0980f53474e66aabef9abc8d7d579";  //用户私钥，可在控制台获取,修改为自己的UID
String TOPIC1 = "Light001";         //主题名字，可在控制台新建
String  UID2 = "23d0980f53474e66aabef9abc8d7d579";    //测试私钥
String TOPIC2 = "mytemp01";         //主题名字，可在控制台新建esp发给把巴法云的主题名字
int LED_Pin = 2;              //单片机LED引脚值，D2是NodeMcu引脚命名方式，其他esp8266型号将D2改为自己的引脚
//**************************************************//
//最大字节数
#define MAX_PACKETSIZE 512
//设置心跳值60s
#define KEEPALIVEATIME 60*1000
//tcp客户端相关初始化，默认即可
WiFiClient TCPclient;
String TcpClient_Buff = "";//初始化字符串，用于接收服务器发来的数据
unsigned int TcpClient_BuffIndex = 0;
unsigned long TcpClient_preTick = 0;
unsigned long preHeartTick = 0;//心跳
unsigned long preTCPStartTick = 0;//连接
bool preTCPConnected = false;
//相关函数初始化
//连接WIFI
void doWiFiTick();
void startSTA();

//TCP初始化连接
void doTCPClientTick();
void startTCPClient();
void sendtoTCPServer(String p);

//led控制函数，具体函数内容见下方
//void turnOnLed();
//void turnOffLed();
void read_usart();

void IRAM_ATTR onTimer(){
   count++;
  }
void read_usart(){
//  i = MySerial.a/able();  //返回目前串口接收区内的已经接受的数据量
    temp = MySerial.read();   //读取一个数据并且将它从缓存区删除
    //Serial.println(temp);
//    if((distance>=50)&&(temp=='B')) //没车
//        {
//          MySerial.println(temp);
//          myservo1.write(90);  //右舵机抬起
//          myservo2.write(90); //左舵机抬起
//          data7 = "^A^5^N^";   //车场车位无
//          data2 = 7 ; //A
//          digitalWrite(pin,0);  //蜂鸣器不叫
//          delay(20);
//        }
//     else if((temp=='A')&&(distance<=50))//有能源车
//      { 
//        MySerial.println(temp);
//        myservo1.write(175);  //右舵机倒下
//        myservo2.write(5);    //左舵机倒下
//        data7 = "^A^5^Y^";   //车场车位有
//        data2 = 1 ; //A
//        digitalWrite(pin,1);  //蜂鸣器叫
//        delay(20);
//        digitalWrite(pin,0);
//        delay(20);
//      }
  }

/*
  *发送数据到TCP服务器
*/
void sendtoTCPServer(String p){
  if (!TCPclient.connected())
  {
    Serial.println("Client is not readly");
    return;
  }
  TCPclient.print(p);
  preHeartTick = millis();//心跳计时开始，需要每隔60秒发送一次数据
}
/*
  *初始化和服务器建立连接
*/
void startTCPClient(){
  if(TCPclient.connect(server_ip, atoi(server_port))){
    Serial.print("\nConnected to server:");
    Serial.printf("%s:%d\r\n",server_ip,atoi(server_port));
   
    String tcpTemp="";  //初始化字符串
    tcpTemp = "cmd=1&uid="+UID1+"&topic="+TOPIC1+"\r\n"; //构建订阅指令
    sendtoTCPServer(tcpTemp); //发送订阅指令
    tcpTemp="";//清空
    /*
     //如果需要订阅多个主题，可发送  cmd=1&uid=xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx&topic=xxx1,xxx2,xxx3,xxx4\r\n
    教程：https://bbs.bemfa.com/64
     */
   
    preTCPConnected = true;
    TCPclient.setNoDelay(true);
  }
  else{
    Serial.print("Failed connected to server:");
    Serial.println(server_ip);
    TCPclient.stop();
    preTCPConnected = false;
  }
  preTCPStartTick = millis();
}

/*
  *检查数据，发送心跳
*/
void doTCPClientTick(){
//检查是否断开，断开后重连
   if(WiFi.status() != WL_CONNECTED) return;
  if (!TCPclient.connected()) {//断开重连
  if(preTCPConnected == true){
    preTCPConnected = false;
    preTCPStartTick = millis();
    Serial.println();
    Serial.println("TCP Client disconnected.");
    TCPclient.stop();
  }
  else if(millis() - preTCPStartTick > 1*1000)//重新连接
    startTCPClient();
  }
  else
  {
    if (TCPclient.available()) {//收数据
      char c =TCPclient.read();
      TcpClient_Buff +=c;
      TcpClient_BuffIndex++;
      TcpClient_preTick = millis();
     
      if(TcpClient_BuffIndex>=MAX_PACKETSIZE - 1){
        TcpClient_BuffIndex = MAX_PACKETSIZE-2;
        TcpClient_preTick = TcpClient_preTick - 200;
      }
    }
    if(millis() - preHeartTick >= KEEPALIVEATIME){//保持心跳
      preHeartTick = millis();
      Serial.println("--Keep alive:");
      sendtoTCPServer("ping\r\n"); //发送心跳，指令需\r\n结尾，详见接入文档介绍
    }
  }
  if((TcpClient_Buff.length() >= 1) && (millis() - TcpClient_preTick>=200))
  {
    TCPclient.flush();
    Serial.print("Rev string: ");
    TcpClient_Buff.trim(); //去掉首位空格
    Serial.println(TcpClient_Buff); //打印接收到的消息
    String getTopic = "";
    String getMsg = "";
    if(TcpClient_Buff.length() > 15){//注意TcpClient_Buff只是个字符串，在上面开头做了初始化 String TcpClient_Buff = "";
      //此时会收到推送的指令，指令大概为 cmd=2&uid=xxx&topic=light002&msg=off
      int topicIndex = TcpClient_Buff.indexOf("&topic=")+7; //c语言字符串查找，查找&topic=位置，并移动7位，不懂的可百度c语言字符串查找
      int msgIndex = TcpClient_Buff.indexOf("&msg=");//c语言字符串查找，查找&msg=位置
      getTopic = TcpClient_Buff.substring(topicIndex,msgIndex);//c语言字符串截取，截取到topic,不懂的可百度c语言字符串截取
      getMsg = TcpClient_Buff.substring(msgIndex+5);//c语言字符串截取，截取到消息
      Serial.print("topic:------");
      Serial.println(getTopic); //打印截取到的主题值
      Serial.print("msg:--------");
      Serial.println(getMsg);   //打印截取到的消息值
   }
   if((getMsg  == "A6Y")||((temp=='A')&&(distance<=50))){      //如果是消息==打开
      digitalWrite(LED_Pin,HIGH);
        MySerial.println(temp);
        myservo1.write(175);  //右舵机倒下
        myservo2.write(5);    //左舵机倒下
        data1="^A^5^Y^";
      upstr = "cmd=2&uid="+UID2+"&topic="+TOPIC2+"&msg=#"+data1+"#\r\n";
      sendtoTCPServer(upstr);
   }else if((getMsg == "A6N")||((distance>=50)&&(temp=='B'))){ //如果是消息==关闭
          digitalWrite(LED_Pin,LOW);
          MySerial.println(temp);
          myservo1.write(90);  //右舵机抬起
          myservo2.write(90); //左舵机抬起
          data1="^A^5^N^";
          upstr = "cmd=2&uid="+UID2+"&topic="+TOPIC2+"&msg=#"+data1+"#\r\n";
          sendtoTCPServer(upstr);
//          di/alWrite(pin,0);  //蜂鸣器不叫
          delay(20);
        }
   TcpClient_Buff="";
   TcpClient_BuffIndex = 0;
  }
}

/*
  *初始化wifi连接
*/
void startSTA(){
  WiFi.disconnect();
  WiFi.mode(WIFI_STA);
  WiFi.begin(wifi_name, wifi_password);
}
/**************************************************************************
                                 WIFI
***************************************************************************/
/*
  WiFiTick
  检查是否需要初始化WiFi
  检查WiFi是否连接上，若连接成功启动TCP Client
  控制指示灯
*/
void doWiFiTick(){
  static bool startSTAFlag = false;
  static bool taskStarted = false;
  static uint32_t lastWiFiCheckTick = 0;

  if (!startSTAFlag) {
    startSTAFlag = true;
    startSTA();
  }

  //未连接1s重连
  if ( WiFi.status() != WL_CONNECTED ) {
    if (millis() - lastWiFiCheckTick > 1000) {
      lastWiFiCheckTick = millis();
    }
  }
  //连接成功建立
  else {
    if (taskStarted == false) {
      taskStarted = true;
      Serial.print("\r\nGet IP Address: ");
      Serial.println(WiFi.localIP());
      startTCPClient();
    }
  }
}

// 初始化，相当于main 函数
void setup() {
  MySerial.begin(115200, SERIAL_8N1, 16, 17);
  Serial.begin(115200);
  pinMode(LED_Pin,OUTPUT);
  digitalWrite(LED_Pin,LOW);
   pinMode(Trig, OUTPUT);
  pinMode(Echo, INPUT);
  myservo1.attach(18);
  myservo2.attach(19);
  delay(10);
  myservo1.write(90); //右舵机
  myservo2.write(90); //左舵机
  delay(20);
//  timer = timerBegin(1, 80, false);  //定时器0，分频系数80，向下计数
//  timerAttachInterrupt(timer,&onTimer,true);//绑定定时器的中断处理函数
//  timerAlarmWrite(timer,1000000,true);//us触发时的中断计数值
  //timerAlarmEnable(timer);
  Serial.println("Beginning...");
}

//循环
void loop() {
  digitalWrite(Trig, 0);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(Trig, 1); //触发信号
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(Trig, 0);
  while(!Echo){}
//  while(Echo){
//      timerAlarmEnable(timer);  //开启定时器
//    }
     // count = pulseIn(Echo, HIGH);
      if((count>=1)&&(count<=60000))
        {
            distance = count*0.034/2;   //距离转换cm
            //Serial.println(distance);
         }
         delay(10);
  doWiFiTick();
  doTCPClientTick();

}