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前言
上一篇文章使用RT-Smart的IIC驱动OLED屏幕，进行基本的字符串显示,在使用过程中对RT-Smart有了一定熟悉，准备使用SPI驱动ST7789，但SPI接口没有引出，本次使用手上已有的传感器MPU6050进行使用。

过程
本次直接开始添加离线包

在/D1S/userapps/rt-thread/bsp/allwinner/d1s下输入scons –menuconfig进行内核配置，添加MPU605使用所需的配置。

使用IIC0进行陀螺仪数据的读取，在RT-Thread Compents 下选择Device Drivers

使能I2C device drivers

在RT-Thread online packages下选择MPU6050离线包

在General Drivers Configuration下配置IIC

保存退出，更新一下,发现报错，不能更新MPU6050的离线包

解决方法，打开rt-studio随意新建一个工程，下发MPU6050的芯片包

查看离线包的json文件，如下所示：

打开自己的工程，发现使能的MPU6050后.json文件中没有进行相应的配置，将rt-studio生成的.json文件生成的内容复制到自己的工程。

在次更新，下载成功

将mpu使用的I2C设备修改为I2C0

保存，使用scons编译

将sd.bin拖到xfel同级目录下

替换掉原来的sd.bin

三、固件下载
先将SD卡格式化

然后插入开发板中，先安全FEL按键，然后按一下复位按键，使开发板进入FEL模式。

按一下复位按键，查看串口输出

输入help命令

输入mpu5xxx_test

将陀螺仪换个位置读取，数据读取成功

五、总结
本次完成了MPU6050的数据读取，成功的使用的该外设，当然是底层驱动，还为进行应用层的开发，在驱动层已经有了大致的了解，驱动使用时容易出现MenuConfig配置了但rtconfig.h不更新，每次都要手动的添加，当然在使用的过程中也遇到了很多错误，然后重新下载源码进行开发。