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楼主 # 2021-09-06 10:25:56

guanglun
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GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

发一下GLMocap最新的进度,顺便求个赞

开源视觉运动捕捉GLMocap项目最新进展,定位精度1mm左右,PX4飞控控制精度±10cm,速度45fps。视频中为4目同时定位,三个Mark作为定位点提供三维四轴位置和姿态反馈。

运动捕捉系统GLMocap包括多相机硬件开源方案和上位机软件算法方案的低成本运动捕捉系统。目前设计指标为以30帧每秒速度实现毫米级空间定位。
更多开源信息请关注 http://guanglundz.com/mocap

刚发现页面没法贴B站视频,只能给链接了。。

https://www.bilibili.com/video/BV1WM4y1G7vQ

最近编辑记录 guanglun (2021-09-06 11:20:31)

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#1 2021-09-07 14:12:57

unturned3
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

有意思,关注了

我看网站上说摄像头的帧率是45fps,不过采集的图片像素是多少呢?而且是在STM32H7上处理采集的图像、运行跟踪算法,还是把图像传到电脑上再来处理?

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#2 2021-09-08 00:14:50

微凉VeiLiang
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

厉害,前排支持一下,楼主挺多开源项目

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楼主 #3 2021-09-08 16:55:39

guanglun
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

unturned3 说:

有意思,关注了

我看网站上说摄像头的帧率是45fps,不过采集的图片像素是多少呢?而且是在STM32H7上处理采集的图像、运行跟踪算法,还是把图像传到电脑上再来处理?

摄像头只负责采集752x480的图像,USB传输至PC进行图像处理,STM32只做采集工作。

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#4 2021-09-08 19:08:50

unturned3
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

哦哦,原来是PC处理数据。我还在想480MHz的STM32H7是怎么运行这么复杂的算法的……

不过 752x480 45fps 也是比较大的数据量了。752x480x3x45/1024/1024,每秒~46MB?

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#5 2021-09-08 20:16:53

DENHJD
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

unturned3 说:

哦哦,原来是PC处理数据。我还在想480MHz的STM32H7是怎么运行这么复杂的算法的……

不过 752x480 45fps 也是比较大的数据量了。752x480x3x45/1024/1024,每秒~46MB?

MT9V034 只输出RAW格式图像,单通道,每秒10几M的样子

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楼主 #6 2021-09-08 21:16:05

guanglun
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

unturned3 说:

哦哦,原来是PC处理数据。我还在想480MHz的STM32H7是怎么运行这么复杂的算法的……

不过 752x480 45fps 也是比较大的数据量了。752x480x3x45/1024/1024,每秒~46MB?

speed.png

实测每个15MB/s,四个一共61MB/s 运行稳定

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#7 2021-09-11 12:26:29

sblpp
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

非常非常牛啊。
USB高速能做到61MB/S吗?到极限了吧。。。
开源了吗?暂时没找到链接,想学习QT USB部分是咋搞的。

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#8 2021-09-11 12:37:11

电子垃圾专业改造
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

单单目视觉导航or定位?

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#9 2021-09-11 18:25:33

unturned3
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

sblpp 说:

非常非常牛啊。
USB高速能做到61MB/S吗?到极限了吧。。。
开源了吗?暂时没找到链接,想学习QT USB部分是咋搞的。

如果我理解对了的话,应该是4根USB线?一根连接一个stm32摄像头

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楼主 #10 2021-09-13 16:45:34

guanglun
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

unturned3 说:
sblpp 说:

非常非常牛啊。
USB高速能做到61MB/S吗?到极限了吧。。。
开源了吗?暂时没找到链接,想学习QT USB部分是咋搞的。

如果我理解对了的话,应该是4根USB线?一根连接一个stm32摄像头

当然是这样啊。。。

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楼主 #11 2021-09-13 16:46:01

guanglun
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Re: GLMocap开源视觉运动捕捉系统PX4空间定位

电子垃圾专业改造 说:

单单目视觉导航or定位?

多目定位

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