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楼主 # 2022-04-10 13:25:58

aozima
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T113-S3 RT-Thread SMP适配笔记

T113-S3 SMP适配笔记

目标

给T113-S3适配RT-Thread,并支持SMP。

资料

没有太详细的资料和示例,只有一些零星的信息。

- F133封装基本兼容
- Cortex-A7双核

一些参考资料
- https://whycan.com/t_7808.html
- https://bbs.aw-ol.com/topic/1247/

计划

- 最好能直接使用xfel在SRAM,或是DDR中运行,避免从SD卡启动还需要SPL。
- 先用xfel payload跑通, 最好能有串口打印。
- 再尝试直接load到ddr运行。
- 尝试在DDR中运行rt-thread
- 尝试响应中断
- 尝试支持SPL

过程

环境准备

- 开发板 芒果派
- 下载工具 xfel

先连接好开发板,默认没卡也没有FLASH,会自动进入USB FEL。
通过xfel可以探测并读取芯片信息。

$ xfel version
AWUSBFEX ID=0x00185900(R528/T113) dflag=0x44 dlength=0x08 scratchpad=0x00045000

$ xfel sid
d3402000ec1408140140082114cb5bcb

$ xfel ddr t113-s3
Initial ddr controller succeeded

xfel payload

磨刀不误砍柴工,调芯片最好有JTAG,没有的情况下,串口打印是必须的。
xfel工程里面有默认有t113-s3的ddr和spi的payload工程了。
我们先从里面剥离出最简单的串口操作代码,让其至少有输出功能,方便后面打印日志。

使用新编译出的payload,重新编译生成xfel,再随便执行下spi flash命令,串口有打印就行了。
留着这代码备用。

ddr中运行代码

继续基于上面的代码,把具体的功能可以先屏蔽。然后把修改链接地址为ddr。
然后使用xfel把这代码加载到DDR中,运行下看没有输出。

xfel ddr t113-s3
xfel write 0x40000000 spi.bin
xfel exec 0x40000000

果然看到了打印,说明可以使用xfel直接加载程序到DDR中运行,这样为后面的开发带来了极大的便利。

DDR中运行rt-thread

有了基本开发条件后,就可以开始移植软件部分了。

因为是cortex-a的内核,这块都比较通用,我打算基于`bsp/qemu-vexpress-a9`来修改。

先是使用menuconfig重新配置一下,把所有用不到的组件全关了,只留最基本的kernal和串口驱动部分。

再把链接脚本中的地址修改为目标芯片的地址 0x40000000。

然后把board.c中的中断和时钟心跳这些与硬件有关的代码先屏蔽。

串口驱动

因为没有JTAG,那么串口驱动是必须的了, 把之前从xfel payload中提取出来的串口驱动复制过来。
替换到原来的串口驱动的初始化部分,并把原来的所有硬件相关的代码暂时屏蔽。
只保留putc功能。

编译通过后,使用xfel加载到ddr中运行。观察串口。
果然没有任何打印 !!!!

汇编中的debug
遇事不要慌,问题肯定不大。没有任何打印说明程序没能正常运行,或是打印本身有问题。
首先没被运行的可能性可以排除,因为之前加载payload改的小代码可以运行的。

然后就是有可能程序还没运行到程序中串口初始化的地方,此时最好能有JTAG单步,或是能知道启动代码中的汇编程序都运行到哪了。
如果是C,每行加个打印就好了。嗯,汇编也能加。

因为驱动中的接口都是一堆参数,带句柄,还是static的,显然不方便汇编里面调用。
于是我们单独改造下,让串口初始化不需要参数,输出函数只要一个输出数据参数即可。

void sys_uart_init(void)
{
	virtual_addr_t addr;
	uint32_t val;

	/* Config GPIOE2 and GPIOE3 to txd0 and rxd0 */
	addr = 0x020000c0 + 0x0;
	val = readl(addr);
	val &= ~(0xf << ((2 & 0x7) << 2));
	val |= ((0x6 & 0xf) << ((2 & 0x7) << 2));
	write32(addr, val);
	............
}

void sys_uart_putc(char c)
{
	virtual_addr_t addr = 0x02500000;

	while((readl(addr + 0x7c) & (0x1 << 1)) == 0);
	write32(addr + 0x00, c);
}

这样汇编中就可以比较方便调用了,先放在启动入口看看有没打印。

.globl _reset
_reset:
    ldr r1, [r1]
    bl sys_uart_init
    mov r0, ='R'
    bl sys_uart_putc
    mov r0, ='T'
    bl sys_uart_putc
    mov r0, ='T'
    bl sys_uart_putc

新程序加载到DDR中,果然看到了我们想要的RTT这3个字的打印。说明程序运行到了这里。
通过这种办法,继续在汇编中不同位置添加不同的字符,最后定位到是进MMU初始化就再没打印了。

哦!!! 想起来还没更新MMU配置呢。
MMU配置可以先简单些,32位的全4G空间全部当成外设,把DDR区域设置为常规(带cache,可运行)

修改board.c中的platform_mem_desc表就好了

struct mem_desc platform_mem_desc[] = {
    {0x00000000, 0xFFFFFFFF, 0x00000000, DEVICE_MEM},
    {0x40000000, 0x47FFFFFF, 0x40000000, NORMAL_MEM},
};

更新mmu配置后,果然看到了 RT-Thread 启动LOGO,还打印了`msh>`。
当然,此时命令行不能输入。因为我们串口驱动的输入还没写。

因为全志的串口驱动基本兼容的,知道串口外设的基地址,直接抄原来其它芯片的代码,直接读寄存器,把getc实现就好了。
但还是不能输入,应该是要支持中断才行。

中断

cortex-A芯片一般都使用GIC,但有好几个版本,通过有限的资料查到,T113-S3是使用GICv2。
这块代码都是通用的,关键是要知道其在芯片中的地址,这个PDF中也有查到GIC地址是在`0x03020000`。

RT-Thread中,GICv2的基本适配已做好,新芯片适配需要知道2个地址,但PDF中没写。
这块根据全志同类型芯片的偏移来看,猜测是一样的

/* the basic constants and interfaces needed by gic */
rt_inline rt_uint32_t platform_get_gic_dist_base(void)
{
    return 0x03021000;
}

rt_inline rt_uint32_t platform_get_gic_cpu_base(void)
{
    return 0x03022000;
}

再通过PDF上面查到的UART0中断号是34,改好后,加载运行,果然收到中断了。

SMP

接下来就是适配SMP了,因为只是2核,所以也不用管分簇这些了。
最主要是要知道第2个核是怎么启动,启动后会运行哪个地址的程序。

其它这里还有个坑点要注意,就是有些芯片多核是自动启动的,但此时一般软件环境还没准备好,可能会乱飞,需要把非0核先暂停下来。
如果是这类芯片,就需要把`RT_SMP_AUTO_BOOT`打开,这样非0核会自动挂起,直到被0核唤醒,再去指定地址运行。
因为我们之前都能正常运行了,所以肯定不是这种类型的。

通过 https://whycan.com/t_7808.html 这个贴子里面 shaoxi2010 大佬的说明,知道了第2个核的启动方法。
此时更新menuconfig把SMP打开,然后更新下SMP需要的几个接口

/*
The Soft Entry Address Register of CPU0 is 0x070005C4.
The Soft Entry Address Register of CPU1 is 0x070005C8.
*/
void rt_hw_secondary_cpu_up(void)
{
    uint32_t cpuboot_membase = 0x070005c4;
    uint32_t cpuxcfg_membase = 0x09010000;
    uint32_t cpu, reg;

    cpu = 1;
    /* Set CPU boot address */
    writel((uint32_t)(secondary_cpu_start), cpuboot_membase + 4 * cpu);

    /* Deassert the CPU core in reset */
    reg = readl(cpuxcfg_membase);
    writel(reg | (1 << cpu), cpuxcfg_membase);

    __asm__ volatile ("isb":::"memory");
}

一些和芯片外设相关的先禁用掉,不要心跳也是能运行的。

void secondary_cpu_c_start(void)
{
    // int timer_irq_number;

    // timer_irq_number = aw_get_irq_num("TIMER1");

    rt_hw_vector_init();

    rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);

    arm_gic_cpu_init(0, platform_get_gic_cpu_base());
    // arm_gic_set_cpu(0, timer_irq_number, 0x2); //timer1

    // timer1_init(); 
    // rt_hw_interrupt_install(timer_irq_number, rt_hw_timer1_isr, RT_NULL, "tick1");
    // rt_hw_interrupt_umask(timer_irq_number);

    rt_system_scheduler_start();
}

编译通过后,使用xfel加载到ddr中运行。SMP果然愉快地运行起来了。

 \ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     4.1.0 build Apr  9 2022 21:17:55
 2006 - 2022 Copyright by RT-Thread team
[I/sal.skt] Socket Abstraction Layer initialize success.
cpuxcfg_membase = 0x13FF0101 // 启动之前的值
cpuxcfg_membase = 0x13FF0103 // 启动之后的值

Hello T113 RT-Thread SMP!

msh />ps
thread   cpu bind pri  status      sp     stack size max used left tick  error
-------- --- ---- ---  ------- ---------- ----------  ------  ---------- ---
tshell     0   2   20  running 0x00000140 0x00001000    15%   0x0000000a 000
aio      N/A   2   16  suspend 0x00000080 0x00000800    07%   0x0000000a 000
sys work N/A   2   23  suspend 0x00000084 0x00000800    06%   0x0000000a 000
tsystem  N/A   2   30  suspend 0x00000098 0x00000400    22%   0x00000020 000
tidle1     1   1   31  running 0x0000005c 0x00000400    19%   0x00000020 000
tidle0   N/A   0   31  ready   0x0000005c 0x00000400    19%   0x00000020 000
timer    N/A   2    4  suspend 0x0000007c 0x00000400    12%   0x0000000a 000

后续

整理代码上gitee

最近编辑记录 aozima (2022-04-10 13:53:01)

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#1 2022-04-11 13:14:50

shaoxi2010
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Re: T113-S3 RT-Thread SMP适配笔记

欸,里面提到的SMP有些芯片多核是自动启动的是些啥芯片哦,能否告诉一下型号避免踩坑呢?

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楼主 #2 2022-04-16 13:06:33

aozima
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Re: T113-S3 RT-Thread SMP适配笔记

shaoxi2010 说:

欸,里面提到的SMP有些芯片多核是自动启动的是些啥芯片哦,能否告诉一下型号避免踩坑呢?

目前个人实际使用中就只有一个先启动M核,再启动cortex-A SMP的芯片是这样的,新芯片移植时问下厂家,记得有这回事就行了。

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楼主 #3 2022-04-16 13:06:42

aozima
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#4 2022-07-27 07:59:29

迪卡
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Re: T113-S3 RT-Thread SMP适配笔记

a7跑rtos应该比单片机快吧,毕竟1ghz,
这个好

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#5 2022-08-05 21:46:14

hahahah
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Re: T113-S3 RT-Thread SMP适配笔记

T113现在资料全不全

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