betaflig/inva/cleanflight，没用rtos，但是有任务及任务调度，好奇为何不用freertos。
px4用的nuttx，看不懂，也不想学，放弃...
有的飞控好像用了chibios
正点原子提供的atkflight，用了freertos.
好奇，觉得freertos应用比较广了吧，为何这么多飞控用freertos的这么少。
最近编辑记录 Gentlepig (2023-12-09 10:18:08)
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看了一点atkflight源码，好像就是把betafligth的流程，用freertos实现了一遍。
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APM：裸奔
Pixhawk：Nuttx
MWC/Naze32：裸奔
Openpilot：PIOS
Autoquad：CoOS （an embedded real-time multi-task OS specially for ARM Cortex M series）
Paparazzi：ChibiOS匿名飞控：
RT-Thread（国产飞控+国产RTOS）
Crazyflie：FreeOS
https://www.zhihu.com/question/28981423/answer/51314550
知乎上看到的。
另，遥控器，有哪些开源硬件？指的是pcb及原理图也公开了的。
最近编辑记录 Gentlepig (2023-12-11 15:33:56)
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不要以自己的立场感受为常识。比如，从事Linux底层的人对nuttx就会很熟悉并觉得freertos功能太少。
像小米就选nuttx作为他们产品的RTOS，明显是因为他们的团队以前是搞手机系统的，众所周知，手机系统内核是Linux。
确实，自己了解的还是太少太片面了。nuttx之前只是见到过这个名字，chibios是第一次见到...
是不是不少rtos也兼容posix? rtt好像支持吧，微软的threadx是不是也兼容呢？
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搜到了这个：
为什么选择NuttX？
市场上开源或商业的RTOS非常多，为什么我们最终选择NuttX作为Xiaomi Vela的基础？主要有以下几个原因：
NuttX对POSIX标准有原生兼容：NuttX是可商用化RTOS中唯一一个对POSIX API有原生支持的实时操作系统，所以很多Linux社区的开源软件可以很方便的移植到NuttX上，这样可以极大的简化开源软件移植，方便代码复用，降低学习曲线，其它RTOS需要适配层把POSIX API转成内部API，而且通常只兼容一小部分的POSIX接口。
完成度高：NuttX集成了文件系统、网络协议栈、图形库和驱动框架，减少开发成本。
模块化设计：所有组件甚至组件内部特性，都可以通过配置Kconfig来调整或关闭，可按需对系统进行裁剪，适用于不同产品形态。
代码精简：所有组件都是从头编码，专门对代码和数据做了优化设计。
轻量级：虽然NuttX实现了传统操作系统的所有功能，但是最终生成的代码尺寸还是可以很小（最小配置不到32KB，最大配置不超过256KB）。
和Linux系统的兼容性：因为NuttX整体设计、代码组织，编译过程和Linux非常接近，将会极大地降低Android/Linux开发者的迁移成本。
活跃开放的社区：很多厂商（比如小米、Sony，乐鑫、NXP等）和开源爱好者都在积极回馈社区。
最近编辑记录 Gentlepig (2023-12-11 15:51:04)
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@nongxiaoming
下载了ardupilot源码，发现是c++的，就放弃了。
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