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海石生风

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Linux系统驱动步进电机方案探索

目前手上有个带7寸显示屏和步进电机的新项目，用的是D21x单主控方案。步进电机只需控制AB点往返，但需要加减速控制，而Linux的PWM不支持细粒度控制，所以选了RTOS SDK进行开发，UI用AWTK。也是第一次用RT-Thread，但发现其代码质量和功能都要弱于Linux，后续还是打算切换到Linux，这就需要搞定Linux下的步进电机的加减速控制。

之前已经研究过播放wav音频 + 音频功放驱动步进电机是可行的，参见这里：

https://www.bilibili.com/video/BV1nj411D754

然而D21x的音频输出信号不是模拟信号而是PWM信号，是否可以参考上述方案用这个PWM实现step/dir接口的步进电机驱动？或者是否有其它更好的单主控驱动方案？

最近编辑记录 海石生风 (2024-09-13 10:41:43)

海石生风

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Re: Linux系统驱动步进电机方案探索

D21x本来就是面向显控一体应用的，有专门用于电机控制的PWM，可以使用这些PWM输出step/dir波形。

看了下linux sdk里的PWM驱动，跟rtos sdk一样只实现了经过多个固定频率的PWM周期后就关闭PWM的功能。但这实现不了step/dir接口的加减速控制呀，加减速控制需要每经过一个PWM周期就修改一次频率！

不过改下linux驱动还是可以实现的，目前在rtos sdk上就是改了驱动才能实现加减速控制。

也是个好消息，D21x在Linux下是可以实现步进电机的加减速控制的，只是要修改下驱动。单主控方案没问题。

海石生风

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Re: Linux系统驱动步进电机方案探索

外挂一个MCU吧，两块多，你要精准控制，Linux做不到的

不是成本的问题，增加控制器无论是硬件还是软件整体复杂度都增加不少。

海石生风

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Re: Linux系统驱动步进电机方案探索

或者你可以看看T113，内置异构核，应该可以实现你想要的功能

工业应用一般都要求实时控制，所以有不少MPU+MCU的多核异构芯片方案，期待匠芯能出这种方案。全志就算了，SDK都藏头躲尾的。

最近编辑记录 海石生风 (2024-09-13 17:46:50)

海石生风

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Re: Linux系统驱动步进电机方案探索

找根IO线控制方向 用SPI的MOSI产生波形 事先算好了转化成SPI数据 DMA过去

确实是种办法，不过D21x的Linux驱动还是有可能支持加减速控制的，SPI这个办法应该是最后的手段了。