如何准确测得车速？

迪卡跑腿 · 2021-06-01 14:10:24

我这里有个传感器，可以理解为光流传感器。就是以固定帧率输出每帧小车移动了多少mm。由于传感器原理限制，当传感器获取不到特征时，输出的位移信息就很不准了。我想滤除不准的数据。
我用这个传感器安装在小车上，小车沿着一个方向行走。传感器对着地面。

原始数据如下：

前面0可以理解为小车没有移动，不用考虑。
中间的接近0或者为负值的就是识别不准的位移信息。我需要将那些不准的滤除掉，并用一个比较合适的值替代它。

迪卡跑腿 · 2021-06-01 14:55:13

为了滤除掉那些变化率比较大的，我这里操作了一下。
若t0为当前要计算的值，t1为前一个值，t2为前前一个值，以此类推.
选择前9个值进行排序，去掉最大值，和最小值，然后取平局值给当前

迪卡跑腿 · 2021-06-01 14:58:39

再加上中值滤波滤波核 5

最近编辑记录迪卡跑腿 (2021-06-01 14:59:40)

迪卡跑腿 · 2021-06-01 15:04:47

滤波核 17

最近编辑记录迪卡跑腿 (2021-06-01 15:11:32)

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