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楼主 # 2024-05-28 11:03:48

whwxxstsyd
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舞台灯三相步进驱动问题

想向论坛的大神请教一下电机的控制的问题,我目前正在尝试使用三相步进电机,带编码器(型号:MT6816CT,1024线,ABZ输出模式),硬件:

.jpg

.jpg


目标:实现舞台灯pan、tilt轴电机的快速响应,能够即时响应控台发来的指令,正反转到指定为止。类似以下效果:


尝试过的解决方案:

FOC控制:尝试过使用FOC控制,但三相步进电机似乎并不最适合此种方式,电位角送入计算存在误差。

梯形加减速:在快速变向时效果不佳,速度总是会减至0才反方向加速,且跟随力不足。

闭环算法:对于闭环控制,算法仍存在较大问题,需要更好的解决方案。

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