WhyCan Forum(哇酷开发者社区)

想向论坛的大神请教一下电机的控制的问题，我目前正在尝试使用三相步进电机，带编码器（型号：MT6816CT，1024线，ABZ输出模式），硬件：

目标：实现舞台灯pan、tilt轴电机的快速响应，能够即时响应控台发来的指令，正反转到指定为止。类似以下效果：

尝试过的解决方案：

FOC控制：尝试过使用FOC控制，但三相步进电机似乎并不最适合此种方式，电位角送入计算存在误差。

梯形加减速：在快速变向时效果不佳，速度总是会减至0才反方向加速，且跟随力不足。

闭环算法：对于闭环控制，算法仍存在较大问题，需要更好的解决方案。