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dukelec · Qt/MSVC/MINGW/C++/MFC/GTK+/Delphi/BCB

达克罗德说：

illusion 说：
https://www.tinkercad.com 这个网址你可以看下，上手比较简单，在线设计3D模型。
看了下，只能组合修改已有模型，不能自己直接设计模型?

FreeCAD 啊，特别是有了 v1.0 正式版本之后，相当于 pcb 界的 kicad

想自由设计偏艺术类的话，用 Blender

都是开源跨平台的

dukelec · BLDC电机驱动

@海石生风

MT6826 手册写的是客户端自校准后非线性误差典型值是 ±0.1 度，但没有标最大误差
我怀疑温度等变化都会影响自校准误差，还有器件老化等因素要考虑

普通的编码器同样可以在 mcu 端存一个校正的表，不过精度同样无法保证

磁编码可以保证高精度我觉得要用多对极的编码盘，譬如 ic-mu 芯片方案，芯片+编码盘一套批量格价 100 多，量少的话翻倍

步进+foc 的优势主要是低速力矩大，用于精准位置控制，无感方案不能体现出步进的优势，无感通常要保持一定速度

dukelec · BLDC电机驱动

我觉得是步进电机用 foc 控制的话，相当于是 50 对极的无刷电机，普通编码器的精度不够，譬如 5012b 的精度是 0.9 度左右

50 对极电机的 360 度电角度对应机械角度 7.2 度（360÷50）

0.9 度机械角度误差对应电角度 45 度，效果不能看了

普通玩玩可以，做产品正式推广不太合适，所以就没有 asic 方案

dukelec · BLDC电机驱动

补充一个
4：CDFOC
MCU：STM32G431CBU6 ，有感FOC，代码简洁，上位机开源跨平台（python + h5），通讯速率高（50Mbps RS485）
代码传送门 https://github.com/dukelec/cdfoc

dukelec · Cortex M0/M3/M4/M7

CH32V305F 的 crc 不能配置，残废的
参考了这个帖子，我的开源 cdbus bridge 最终选择的是 AT32F405，AT32 有类似 STM32cubeMX 的配置工具，还支持 Linux 环境
https://github.com/dukelec/cdbus_bridge

dukelec · BLDC电机驱动

靠 mos 短路刹车，电机短路电流会很大，会损伤电机，甚至是让永磁铁逆充磁/退磁
还是要靠刹车电阻靠谱，或者拉高的母线电压用来给电池充电，或者单独加刹车碟片
无刷电机电源倒灌之细节分析：https://blog.d-l.io/motor-regeneration-detail-cn

dukelec · » 2025-02-12 14:12:18

对可靠性有要求的，肯定是有线而不是无线通讯
对实时性有要求的，那就得是现场总线，譬如 CAN、CDBUS、EtherCAT 等等

dukelec · » 2025-02-11 16:17:20

@迪卡

高速 485 收发器其实也不贵，譬如 TI 的 THVD1450DR 在 lcsz 1000 片的售价是￥1.14，速率 50Mbps，这个价格持续很久了，是否能一直持续也不好说

而且 485 收发器短距离、少节点是可以超频使用的

dukelec · » 2025-02-11 16:11:03

@迪卡
@LinjieGuo
@yobbo

spi 时钟延迟的问题，一般是半个周期为单位调整，一个周期步进太大，小于半个周期硬件不好实现

我写过一遍文章，免协商固定半个周期，不用增加等待字节，实现简单，含 verilog 实现代码：

dukelec · 全志 SOC

你需要用JTAG调试？一般调试裸机程序串口打印是最好的

dukelec · » 2025-02-11 15:49:38

首选，让你新造的 cpu 有足够多的人使用
其次，你自行维护一个内核库，譬如在你自己公司的 github 帐号，支持你自己的 cpu 且和上游内核保持一定的同步
然后，你的代码自然而然就会被合入上游内核，只要代码写的够好，且没有版权问题

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