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靠 mos 短路刹车，电机短路电流会很大，会损伤电机，甚至是让永磁铁逆充磁/退磁还是要靠刹车电阻靠谱，或者拉高的母线电压用来给电池充电，或者单独加刹车碟片无刷电机电源倒灌之细节分析：https://blog.d-l.io/motor-regeneration-detail-cn
对可靠性有要求的，肯定是有线而不是无线通讯对实时性有要求的，那就得是现场总线，譬如 CAN、CDBUS、EtherCAT 等等
@迪卡
高速 485 收发器其实也不贵，譬如 TI 的 THVD1450DR 在 lcsz 1000 片的售价是 ￥1.14，速率 50Mbps，这个价格持续很久了，是否能一直持续也不好说
而且 485 收发器短距离、少节点是可以超频使用的
@迪卡 @LinjieGuo@yobbo
spi 时钟延迟的问题，一般是半个周期为单位调整，一个周期步进太大，小于半个周期硬件不好实现
我写过一遍文章，免协商固定半个周期，不用增加等待字节，实现简单，含 verilog 实现代码：
https://blog.d-l.io/spi-delay-compensation-cn
你需要用JTAG调试？一般调试裸机程序串口打印是最好的
首选，让你新造的 cpu 有足够多的人使用其次，你自行维护一个内核库，譬如在你自己公司的 github 帐号，支持你自己的 cpu 且和上游内核保持一定的同步然后，你的代码自然而然就会被合入上游内核，只要代码写的够好，且没有版权问题