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不少的，譬如电机多轴总线控制、摄像头传输图片、打印机传输打印画面

超五类网线（0.5mm 线径，材质无氧铜）测试两个 cdbus bridge 的 485 互传，50Mbps 实测通讯 50米没问题，更远我还没有测

100米极限在 30Mbps 左右，建议留一些余量，譬如 25Mbps 确保稳定，100米测试时总线有三个节点

FreeCAD 啊，特别是有了 v1.0 正式版本之后，相当于 pcb 界的 kicad

想自由设计偏艺术类的话，用 Blender

都是开源跨平台的

我觉得是步进电机用 foc 控制的话，相当于是 50 对极的无刷电机，普通编码器的精度不够，譬如 5012b 的精度是 0.9 度左右

50 对极电机的 360 度电角度对应机械角度 7.2 度（360÷50）

0.9 度机械角度误差对应电角度 45 度，效果不能看了

普通玩玩可以，做产品正式推广不太合适，所以就没有 asic 方案

CH32V305F 的 crc 不能配置，残废的
参考了这个帖子，我的开源 cdbus bridge 最终选择的是 AT32F405，AT32 有类似 STM32cubeMX 的配置工具，还支持 Linux 环境
https://github.com/dukelec/cdbus_bridge

对可靠性有要求的，肯定是有线而不是无线通讯
对实时性有要求的，那就得是现场总线，譬如 CAN、CDBUS、EtherCAT 等等

@迪卡
@LinjieGuo
@yobbo

spi 时钟延迟的问题，一般是半个周期为单位调整，一个周期步进太大，小于半个周期硬件不好实现

我写过一遍文章，免协商固定半个周期，不用增加等待字节，实现简单，含 verilog 实现代码：

https://blog.d-l.io/spi-delay-compensation-cn

首选，让你新造的 cpu 有足够多的人使用
其次，你自行维护一个内核库，譬如在你自己公司的 github 帐号，支持你自己的 cpu 且和上游内核保持一定的同步
然后，你的代码自然而然就会被合入上游内核，只要代码写的够好，且没有版权问题