嵌入式实时操作系统的实时性能不能满足电机控制，多轴联动的需求？

夜阑卧听 · 2024-02-25 20:07:01

现在市面上有诸多嵌入式实时操作系统，例如RT-Thread、freeRTOS等，他们的实时性能能不能满足电机控制以及步进电机多轴联动的需求呢？希望大佬们不吝赐教！

oayzw · 2024-02-26 08:29:43

Grbl, Marlin

staunchheart · 2024-02-26 09:37:57

一般要另接一个负责运动控制的吧。看你是几轴？是否要做圆弧插补？螺旋运动？
很多年没研究过这个了，可能有新的方案。
以前了解过的是用运动控制芯片，如PCL6045,

夜阑卧听 · 2024-02-26 10:25:51

oayzw 说：

Grbl, Marlin

好的，谢谢，我也有关注到这个，Marlin似乎是直接在一个循环里面不断读取G代码？然后RTOS进行电机控制呢，比如闭环步进等，RTOS 1ms的时钟似乎并不太够实时，请教大佬是否有更多的见解？

夜阑卧听 · 2024-02-26 10:27:55

staunchheart 说：

一般要另接一个负责运动控制的吧。看你是几轴？是否要做圆弧插补？螺旋运动？
很多年没研究过这个了，可能有新的方案。
以前了解过的是用运动控制芯片，如PCL6045,

感谢大佬提供的思路，现在想闭环步进控制（速度、位置闭环）、G代码解析、3轴联动都在一个芯片上实现，

海石生风 · 2024-02-26 10:46:58

你对RTOS的理解有误吧。RTOS的“实时”指的是系统延迟不随任务复杂度增加而变化，可以认为软件时序是确定的。
要想响应快，加大主控的主频、或增加处理核心即可。

最近编辑记录海石生风 (2024-02-26 10:53:41)

echo · 2024-02-26 12:36:57

实时控制系统大多都是硬中断ISR中执行算法，RTOS并不是必须的

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