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楼主 #1 2018-04-24 22:07:39

bunny
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写了一个小工具-步进电机S曲线加速

1,该程序用于计算步进电机S加速曲线;
2,调用方法step_s.exe step v0 vx a_max a0 >step.csv,其中
    step为单个脉冲下步进电机的行程
    v0为当前速度
    vx为目标速度
    a_max为最大加速度
    a0为起步加速度
    step.csv为输出数据列表,依次为t,a,t,v,t,s数据
    例如:step_s.exe 0.01 2.0 10.0 1.0 0.01 >step_motor.csv

输出数据示例:
step.png

附件:
步进电机S加速计算

离线

#2 2018-04-24 22:10:32

晕哥
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Re: 写了一个小工具-步进电机S曲线加速

谢谢分享!

step_s.exe 用什么设备与电机通讯?
电脑通过什么与电机连接?
要不要驱动板?





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楼主 #3 2018-04-24 22:18:10

bunny
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Re: 写了一个小工具-步进电机S曲线加速

单片机发脉冲给步进电机驱动器,发脉冲的时间点就是表的第一列

离线

#4 2018-04-24 22:32:30

awfans
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Re: 写了一个小工具-步进电机S曲线加速

不错,非常实用。
图中第一、三、五列时间,
二、四、六分别是加速度,速度,位移.

离线

#5 2022-04-19 15:41:33

haolei432370
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Re: 写了一个小工具-步进电机S曲线加速

漂亮,看看和spta区别大不大

离线

#6 2022-11-18 23:53:35

jony5
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Re: 写了一个小工具-步进电机S曲线加速

#ifndef _TIM_STP_H_
//timer_step.h
#define     STP_CLK_NUM 256
const unsigned short TIM_TAB[144]
{
2400,// ,0
915,// ,1
649,// ,2
575,// ,3
563,// ,4
572,// ,5
597,// ,6
631,// ,7
689,// ,8
747,// ,9
797,// ,10
758,// ,11
651,// ,12
524,// ,13
440,// ,14
396,// ,15
376,// ,16
372,// ,17
375,// ,18
382,// ,19
388,// ,20
394,// ,21
404,// ,22
407,// ,23
405,// ,24
394,// ,25
378,// ,26
361,// ,27
346,// ,28
331,// ,29
319,// ,30
312,// ,31
307,// ,32
302,// ,33
299,// ,34
297,// ,35
297,// ,36
297,// ,37
294,// ,38
289,// ,39
288,// ,40
287,// ,41
288,// ,42
286,// ,43
284,// ,44
280,// ,45
277,// ,46
273,// ,47
269,// ,48
263,// ,49
257,// ,50
252,// ,51
245,// ,52
241,// ,53
240,// ,54
237,// ,55
239,// ,56
237,// ,57
238,// ,58
238,// ,59
238,// ,60
237,// ,61
237,// ,62
235,// ,63
235,// ,64
235,// ,65
235,// ,66
235,// ,67
236,// ,68
236,// ,69
237,// ,70
235,// ,71
237,// ,72
238,// ,73
238,// ,74
240,// ,75
240,// ,76
242,// ,77
243,// ,78
244,// ,79
246,// ,80
246,// ,81
248,// ,82
249,// ,83
253,// ,84
253,// ,85
256,// ,86
258,// ,87
261,// ,88
261,// ,89
264,// ,90
265,// ,91
267,// ,92
271,// ,93
274,// ,94
276,// ,95
279,// ,96
282,// ,97
284,// ,98
287,// ,99
291,// ,100
294,// ,101
299,// ,102
302,// ,103
307,// ,104
313,// ,105
320,// ,106
326,// ,107
334,// ,108
338,// ,109
341,// ,110
347,// ,111
355,// ,112
363,// ,113
373,// ,114
379,// ,115
388,// ,116
396,// ,117
409,// ,118
418,// ,119
430,// ,120
441,// ,121
454,// ,122
465,// ,123
476,// ,124
491,// ,125
504,// ,126
519,// ,127
540,// ,128
564,// ,129
589,// ,130
610,// ,131
635,// ,132
664,// ,133
697,// ,134
736,// ,135
801,// ,136
869,// ,137
977,// ,138
1100,// ,139
1500,// ,140
3000,// ,141
9400,// ,142
18900,// ,143
//60100,// ,144

/*
24400,// ,287
7100,// ,288
8600,// ,289
12000,// ,290
10500,// ,291
9100,// ,292
9800,// ,293
10000,// ,294
10400,// ,295
10800,// ,296
*/

//total_ =378.264 ,max_tim=60100 ,min_tim=235
};

unsigned short stp_clk_up[143]=
{
1600,// ,145
994,// ,146
830,// ,147
760,// ,148
776,// ,149
832,// ,150
889,// ,151
959,// ,152
919,// ,153
764,// ,154
641,// ,155
546,// ,156
492,// ,157
471,// ,158
457,// ,159
453,// ,160
459,// ,161
468,// ,162
482,// ,163
492,// ,164
497,// ,165
509,// ,166
503,// ,167
474,// ,168
437,// ,169
404,// ,170
374,// ,171
356,// ,172
345,// ,173
342,// ,174
340,// ,175
342,// ,176
347,// ,177
352,// ,178
358,// ,179
363,// ,180
360,// ,181
356,// ,182
353,// ,183
349,// ,184
342,// ,185
334,// ,186
327,// ,187
324,// ,188
325,// ,189
325,// ,190
327,// ,191
330,// ,192
332,// ,193
332,// ,194
333,// ,195
336,// ,196
339,// ,197
346,// ,198
350,// ,199
357,// ,200
363,// ,201
370,// ,202
375,// ,203
384,// ,204
391,// ,205
400,// ,206
409,// ,207
420,// ,208
428,// ,209
440,// ,210
450,// ,211
463,// ,212
470,// ,213
482,// ,214
498,// ,215
516,// ,216
537,// ,217
563,// ,218
584,// ,219
607,// ,220
642,// ,221
683,// ,222
731,// ,223
805,// ,224
916,// ,225
1100,// ,226
1200,// ,227
1700,// ,228
2600,// ,229
5100,// ,230
2300,// ,231
1600,// ,232
1600,// ,233
1700,// ,234
1600,// ,235
1400,// ,236
1200,// ,237
987,// ,238
909,// ,239
877,// ,240
882,// ,241
900,// ,242
910,// ,243
873,// ,244
808,// ,245
775,// ,246
746,// ,247
718,// ,248
719,// ,249
705,// ,250
672,// ,251
640,// ,252
618,// ,253
601,// ,254
609,// ,255
611,// ,256
601,// ,257
608,// ,258
618,// ,259
633,// ,260
658,// ,261
675,// ,262
675,// ,263
674,// ,264
673,// ,265
677,// ,266
687,// ,267
678,// ,268
675,// ,269
699,// ,270
729,// ,271
770,// ,272
830,// ,273
897,// ,274
979,// ,275
1100,// ,276
1100,// ,277
1200,// ,278
1100,// ,279
1200,// ,280
1300,// ,281
1500,// ,282
1800,// ,283
2400,// ,284
3600,// ,285
10000,// ,286   
24400,// ,287   
};

unsigned short stp_tab2[143]
{
4600,// ,0
1000,// ,1
801,// ,2
720,// ,3
713,// ,4
736,// ,5
790,// ,6
872,// ,7
932,// ,8
959,// ,9
836,// ,10
651,// ,11
542,// ,12
494,// ,13
470,// ,14
463,// ,15
469,// ,16
481,// ,17
489,// ,18
499,// ,19
503,// ,20
505,// ,21
498,// ,22
480,// ,23
457,// ,24
434,// ,25
419,// ,26
399,// ,27
386,// ,28
379,// ,29
378,// ,30
377,// ,31
379,// ,32
382,// ,33
385,// ,34
380,// ,35
379,// ,36
381,// ,37
383,// ,38
386,// ,39
384,// ,40
381,// ,41
382,// ,42
384,// ,43
391,// ,44
397,// ,45
403,// ,46
410,// ,47
417,// ,48
426,// ,49
435,// ,50
443,// ,51
449,// ,52
462,// ,53
475,// ,54
488,// ,55
497,// ,56
512,// ,57
525,// ,58
536,// ,59
553,// ,60
581,// ,61
607,// ,62
642,// ,63
677,// ,64
722,// ,65
781,// ,66
872,// ,67
959,// ,68
1100,// ,69
1300,// ,70
1700,// ,71
2500,// ,72
4400,// ,73

};
unsigned short stp_tab3[144]=
{
4200,// ,74
1800,// ,75
1000,// ,76
884,// ,77
853,// ,78
899,// ,79
965,// ,80
1000,// ,81
1000,// ,82
992,// ,83
804,// ,84
658,// ,85
563,// ,86
520,// ,87
514,// ,88
526,// ,89
544,// ,90
570,// ,91
588,// ,92
607,// ,93
616,// ,94
618,// ,95
576,// ,96
520,// ,97
480,// ,98
450,// ,99
431,// ,100
426,// ,101
426,// ,102
428,// ,103
427,// ,104
430,// ,105
434,// ,106
434,// ,107
429,// ,108
432,// ,109
432,// ,110
428,// ,111
424,// ,112
427,// ,113
423,// ,114
425,// ,115
427,// ,116
433,// ,117
432,// ,118
441,// ,119
451,// ,120
461,// ,121
471,// ,122
483,// ,123
491,// ,124
502,// ,125
514,// ,126
529,// ,127
546,// ,128
565,// ,129
588,// ,130
612,// ,131
638,// ,132
666,// ,133
701,// ,134
728,// ,135
739,// ,136
767,// ,137
799,// ,138
861,// ,139
924,// ,140
1000,// ,141
1200,// ,142
1400,// ,143
1600,// ,144
2100,// ,145
3500,// ,146
9500,// ,147
//7600,// ,148   
};
#endif

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