d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

Gentlepig · 2024-05-24 09:37:58

怀疑是总线上其它设备发送数据发送了一半，d133才开始接收，结果报错。关键是，一次报错后，接下来所有的接收数据都报错。

[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Other Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 Tolerate dominant bits

有什么解决办法好呢？一旦进入can错误处理这里就进行重启操作？

tomas · 2024-05-25 07:40:59

也是准备用can，但没测试过。最好不要有啥问题。

Gentlepig · 2024-05-25 09:09:19

irqreturn_t hal_can_isr_handler(int irq_num, void *arg)
{
    u32 int_status;
    can_handle *phandle = (can_handle *)arg;

    int_status = readl(phandle->can_base + CAN_INTR_REG);

    if (int_status & (CAN_INTR_ERRB | CAN_INTR_ARBLOST | CAN_INTR_ERRP |
                CAN_INTR_WAKEUP | CAN_INTR_OVF | CAN_INTR_ERRW))
        hal_can_error_handle(phandle, int_status);

    if (int_status & CAN_INTR_TX) {
        phandle->status.sndpkgcnt++;
        if (phandle->callback)
            phandle->callback(phandle, (void *)CAN_EVENT_TX_DONE);
    }

    if ((int_status & CAN_INTR_RX) && !(int_status & CAN_INTR_OVF)) {
        hal_can_rx_frame(phandle->can_base, &phandle->msg);
        if (phandle->callback)
            phandle->callback(phandle, (void *)CAN_EVENT_RX_IND);
    }

    writel(int_status, phandle->can_base + CAN_INTR_REG);
    return IRQ_HANDLED;
}

aic_hal_can.c文件里，can中断函数中，是先看状态寄存器，一旦出现错误，就先去进行错误处理。

如果d133先上电，而总线上其它设备还没上电，则也会报can发送错误，这是可以理解的，can总线上没有其它can设备是发送不成功的。但其它can设备一上电，这个发送错误就会立刻消除了。
而接收错误这里，大部分情况下会一直错下去。

海石生风 · 2024-05-25 12:16:06

因为CAN规范的规定，大部分芯片的CAN外设都是差不多的。CAN收发出现错误会累计错误计数，只有当错误计数达到一定阀值才会触发bus off异常，此时CAN控制器会进入reset状态。
在reset状态下不能进行正常的收发处理，需要设置其状态到normal状态才能进行正常收发。

Gentlepig · 2024-05-25 13:51:39

这是can错误处理函数，直接CAN_INTR_ERRB错误，进hal_can_bus_error_msg()函数。
看到里边有对发送错误计数寄存器的读取staus.txerr，超过阈值后，将can设置为复位模式。
虽然有对接收错误计数寄存器stauts.rxerr的读取，但是没看到有其它地方调用到。
另有对溢出错误的累加计数。
而看错误提示，应该是：
ERRB_INT：Bus Error Interrupt，总线错误中断(节点检测到总线上发生了错误)。
错误信息里提到的是，接收方向错误，Tolerate dominant bits错误。

static void hal_can_error_handle(can_handle *phandle, u32 err_status)
{
    u32 can_status;
    u8 errcode;

    errcode = readb(phandle->can_base + CAN_ERRCODE_REG) &
              CAN_ERRCODE_SEGCODE_MASK;

    can_status = readl(phandle->can_base + CAN_STAT_REG);
    phandle->status.rxerr = readl(phandle->can_base + CAN_RXERR_REG);
    phandle->status.txerr = readl(phandle->can_base + CAN_TXERR_REG);

    if (err_status & CAN_INTR_ERRB) {
        hal_can_bus_error_msg(phandle);
    }

    if (err_status & CAN_INTR_ARBLOST) {
        hal_can_arblost_msg(phandle);
    }

    if (err_status & CAN_INTR_ERRP) {
        if (phandle->status.current_state == PASSIVE_STATUS)
            phandle->status.current_state = WARNING_STATUS;
        else
            phandle->status.current_state = PASSIVE_STATUS;
    }

    if (err_status & CAN_INTR_OVF) {
        phandle->status.othererrcnt++;
        phandle->status.recverrcnt++;
        hal_can_set_mode(phandle, CAN_MODE_RST);
        hal_can_mode_release(phandle, CAN_MODE_RST);
        if (phandle->callback)
            phandle->callback(phandle, (void *)CAN_EVENT_RXOF_IND);
        /* clear bit */
        writel(CAN_MCR_CLR_OVF, phandle->can_base + CAN_MCR_REG);
    }

    if (err_status & CAN_INTR_ERRW) {
        if (can_status & CAN_STAT_BUS)
            phandle->status.current_state = BUS_OFF;
        else if (can_status & CAN_STAT_ERR)
            phandle->status.current_state = WARNING_STATUS;
        else
            phandle->status.current_state = ACTIVE_STATUS;
    }

    if (phandle->status.current_state == BUS_OFF)
        hal_can_mode_release(phandle, CAN_MODE_RST);

    if (phandle->status.txerr > CAN_ERRP_THRESHOLD &&
        errcode == CAN_ERRCODE_ACK_SLOT)
    {
        writel(CAN_MCR_ABORTREQ, phandle->can_base + CAN_MCR_REG);
        hal_can_set_mode(phandle, CAN_MODE_RST);
        hal_can_mode_release(phandle, CAN_MODE_RST);
    }
}

hal_can_bus_error_msg()函数里，打印出了错误的方向、错误的类型、在哪个阶段出的错。

static void hal_can_bus_error_msg(can_handle *phandle)
{
    u8 i;
    u8 errinfo = readb(phandle->can_base + CAN_ERRCODE_REG);
    u8 errtype = (errinfo & CAN_ERRCODE_ERRTYPE_MASK) >> 6;
    u8 errdir = (errinfo & CAN_ERRCODE_DIR) >> 5;
    u8 errcode = errinfo & CAN_ERRCODE_SEGCODE_MASK;

    for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(bus_err_dir); i++) {
        if (errdir == bus_err_dir[i].code) {
            hal_log_err("%s, ", bus_err_dir[i].msg);
            if (i)
                phandle->status.recverrcnt++;
            else
                phandle->status.snderrcnt++;
            break;
        }
    }

    for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(bus_err_type); i++) {
        if (errtype == bus_err_type[i].code) {
            hal_log_err("%s, ", bus_err_type[i].msg);
            switch (i) {
            case 0:
                phandle->status.biterrcnt++;
                break;
            case 1:
                phandle->status.formaterrcnt++;
                break;
            case 2:
                phandle->status.stufferrcnt++;
                break;
            default:
                phandle->status.othererrcnt++;
                break;
            }
            break;
        }
    }

    for (i = 0; i < ARRAY_SIZE(bus_err_code); i++) {
        if (errcode == bus_err_code[i].code) {
            hal_log_err("%s\n", bus_err_code[i].msg);
            break;
        }
    }
}

翻了手册，看到这么一段话：

错误报警阈值ERRWT将作为报警功能提示当前发生的总线错误，且在控制器进入被动错误状态之前被触发。在复位模式下，ERRWT数值可在错误报警阈值寄存器（CAN_ERRWT）中进行配置。当TEC和/或REC数值大于等于ERRWT时，ERR_STAT 被置1。当TEC 和REC 数值都小于ERRWT时， ERR_STAT被复位0。只要ERR_STAT或BUS_STAT位值发生变化，便会触发错误报警中断ERRW_INT。
当TEC和/或REC数值大于127 时，节点进入被动错误状态。当TEC和REC数值都小于等于127时，节点重新变为主动错误状态。节点在主动错误和被动错误状态之间切换时，都将触发被动错误中断ERRP_INT。
当TEC 数值大于255 时，节点进入总线关闭离线状态。此时，控制器将REC数值置为0、TEC数值置为127、BUS_STAT位置1、产生错误报警中断ERRW_INT、控制器进入复位模式。
为了返回主动错误状态，必须进行离线恢复。首先需要退出复位模式，进入正常操作模式；然后要求节点在总线上检测到128 次11 个连续隐性位。每一次检测到11 个连续隐性位时，TEC 数值都将减1，当离线恢复完成后（TEC 数值从127 减小到0），BUS_STAT位复位为0，从而触发错误报警中断ERRW_INT。

看can相关寄存器，有个CAN_MODE寄存器，0为复位模式，3为接收过滤。

最近编辑记录 Gentlepig (2024-05-25 14:11:31)

Gentlepig · 2024-05-28 15:42:25

bit4 R/W 0x0 SLEEP_MOD：Sleep Mode，休眠模式，只在复位模式可写
0x0：正常操作。控制器唤醒。
0x1：休眠模式。CAN无总线活动和无中断发生。

bit3 R/W 0x0 FILTER_MOD：Acceptance Filter Mode，接收过滤器模式
0x0：双过滤模式。使用两个过滤器。
0x1：单过滤模式。使用一个4字节过滤器。

bit2 R/W 0x0 SELFTEST_MOD：Self Test Mode，自测模式
0x0：正常操作。发送成功需有应答。
0x1：自测模式。在SELF_REQ自接收请求指令下，无需其它节点
参与也能完成整个节点测试，发送成功无需应答。

bit1 R/W 0x0 LISTEN_MOD：Listen Only Mode，只听模式
0x0：正常操作。错误计数停止于当前值 。
0x1：只听模式。只接收总线上数据，不产生应答信号，
也不更新接收错误计数。

bit0 R/W 0x1 RST_MOD：Reset Mode，复位模式
0x0：正常操作。控制器返回正常操作模式。
0x1：复位模式。发送或接收中止，控制器处于可配置状态。

这是can状态寄存器的描述。
程序里出错时打印了状态寄存器的值，我看是0xA2和0xF3差不多交替出现。这么看，像是在自动切换复位模式和正常模式。

[E] hal_can_bus_error_msg()340 0xA2
[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Stuff Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 ID28~21
[E] hal_can_bus_error_msg()340 0xF3
[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Other Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 Tolerate dominant bits
[E] hal_can_bus_error_msg()340 0xA2
[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Other Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 Tolerate dominant bits
[E] hal_can_bus_error_msg()340 0xF3
[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Other Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 Tolerate dominant bits
[E] hal_can_bus_error_msg()340 0xA2
[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Stuff Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 ID28~21
[E] hal_can_bus_error_msg()340 0xA2
[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Other Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 Tolerate dominant bits
[E] hal_can_bus_error_msg()340 0xF3
[E] hal_can_bus_error_msg()303 error in RX direction, [E] hal_can_bus_error_msg()314 Stuff Error, [E] hal_can_bus_error_msg()335 ID28~21

最近编辑记录 Gentlepig (2024-05-28 15:43:19)

Gentlepig · 2024-06-24 14:52:17

更新1.0.5版本的sdk后，上电时can容易进错误中断的现象消除了。
对比新旧两版test_can例程，发现新例程在打开并配置好can后，增加了句打开can中断的语句。

    //enable CAN TX interrupt
    rt_device_control(can_tx_dev, RT_DEVICE_CTRL_SET_INT, NULL);

上一版的例程里没这么一句，但是却能进can中断。奇怪。

另，新版的sdk，lvgl的rtp使能后正常了，但是旋转屏幕却变得不正常了。
在lv_port_disp.c里的lv_port_disp_init()函数里，增加这一句：

    // disp_drv.rotated = LV_DISP_ROT_180;

画面视觉效果没有旋转，但是点击按钮没反映，而按旋转后的位值虚空点击，却出现了点击效果。
感觉是，画面貌似旋转了，但是呈现没旋转。

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比较下了，两版sdk，打开can时，参数里都带有中断方式参数，新版的，在设置完波特率等后，又通过ctrl命令打开中断。
于是对比了两版sdk里rtt_kernel里的can驱动部分，的rt_can_open()，发现给的参数里有中断方式，那么就在函数结尾处直接调用contrl命令打开中断。而新版里注释了这部分。
那么问题应该就是就板过早的打开了can接收中断，波特率还未配置，滤波器组也未配置，结果总线上有信息，于是就报错进错误中断了。

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lvgl屏幕旋转的问题是，忘了使能USE_DRAW_BUF这个宏定义。

最近编辑记录 Gentlepig (2024-06-24 15:40:30)

WhyCan Forum(哇酷开发者社区)

楼主 # 2024-05-24 09:37:58 分享评论

d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

#1 2024-05-25 07:40:59 分享评论

Re: d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

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Re: d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

#4 2024-05-25 12:16:06 分享评论

Re: d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

楼主 #5 2024-05-25 13:51:39 分享评论

Re: d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

楼主 #6 2024-05-28 15:42:25 分享评论

Re: d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

楼主 #7 2024-06-24 14:52:17 分享评论

Re: d133上电时，can总线上正好有其它设备正在发送数据，d133有很大概率报can接收错误。

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