WhyCan Forum(哇酷开发者社区)

对于总线电机，是can接口通用还是modbus，电机集成驱动器留出总线接口，是趋势。

很有道理。目前没有采用总线接口而是采用UART接口。以后可能会加入一些模块变为RS485 modbus

持续关注FOC

本项目的优势主要在于成本（使用全新原装的元件）可以做到20元以下。如果你能把simpleFOC的成本（使用全新原装的元件）做到那么低的话，可以发布你的github项目让大家一起学习。另外，我猜测应该不会有人用simpleFOC去做步进电机驱动吧？TMC2209这种高细分的一体式驱动IC不香吗？

    如果方便的话请大佬发布你所说的的这个方案的github项目供大家一起参考学习，像我这样做一个BOM来对比一下报价。另外对于simpleFOC做步进驱动确实没有什么问题，我们项目目前也支持做直流电机的驱动，后续甚至可以支持做个D类功放和三相逆变。很感谢大佬给我们提供使用开关式霍尔传感器的思路，后续我们会考虑将其加入到开发内容中，这样成本就可以控制在10元左右了。

最近编辑记录 laozhu (2021-09-04 01:20:12)

再补充一个FOC力矩环的转动视频：

可能大概率不会出开发板，这个东西自己根据开源的文档就可以做出来啦。文档里面写的非常非常非常详细了已经。

@laozhu
请问是啥型号的单片机？现在3元的好像已经不多了。

是兆易创新的GD32F130G6U6。Cortex-M3内核，32K Flash，4K RAM。购买截图如下：

那么贵吗，难道我买的这个是拆机货 ，但是它又写的是全新原装
不过目前我买了30颗还没有碰到有问题的片子，如果和我一样是搞着自己玩的话可以去他们家买：
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a230r.1.14.19.499c45d3xfp6bv&id=607243418663&ns=1&abbucket=19#detail
库存还挺多的，可以屯点（毕竟不知道接下来单片机市场会变得怎么样）

最近编辑记录 laozhu (2021-09-07 19:44:34)

lc库存是0

你就总是想着要鸡蛋里挑骨头。
一开始跟我来说simpleFOC的成本比我这个低，现在比FOC的方案比不了了就跟我来比步进电机了是吧？

另外你所说的的比我成本低的闭环步进方案能实现以下的哪一点：
1. 转矩恒定可闭环且转矩脉动极小
2. 宽范围转速调节，瞬态响应特性好
3. 噪音小，谐波及驻波频率均超过10kHz

你当然可以说我这个不行，但是你得拿出更好的来啊，在Github上面开源你“更好”的东西啊
虽然我可能技术没你好，但是费尽心思来挑我的骨头，对开源社区和广大开发者有什么贡献吗？

最近编辑记录 laozhu (2021-09-09 11:54:56)

无刷电机作为关节的输出选型的时候需要注意电机的那些参数呀，对于电机的各种参数没什么概念

极对数和KV值，以及最大输出功率

@liyucai
有Gitee镜像仓，你可以去镜像仓下载：https://gitee.com/zhuyanzhen1/mini-foc
这篇帖子最早给出的那个已经是很老很老的版本了，尽量从Github或者Gitee上拉取最新版的代码和电路。

最近编辑记录 laozhu (2021-09-20 23:27:30)

case 1:
                /* disable timer2 to stop foc calculate loop */
                timer2_disable();
                /* disable timer13 to stop pid calculate loop */
                timer13_disable();
                /* automatic phase sequence detection and correction */
                foc_calibrate_phase();
                /* correct the mechanical angle zero deviation */
                encoder_zeroing();
                /* re-write the parameters to flash */
                flash_write_parameters();
                /* switch the status back to sending data */
                minifoc_fsm_state = 0;
                break;

对于:foc_calibrate_phase();和encoder_zeroing();同时存在,是不是encoder_zeroing();多许了?
encoder_zeroing();不是上电找零电角度吗?不是要放在while之前吗?也就是先对好电磁和电角度.

最近编辑记录 carbonxie (2021-10-14 19:40:53)

1.这个能不能驱动松下的交流伺服电机？
2.这种直流无刷电机和松下的交流伺服电机 就电机本体而言有什么区别？
3.如果把驱动板的MOS管换掉，是不是可以驱动大功率的电机，比如20KW?
4.如果把MOS管换成可通交流电的，用交流供电是否可行？

请教一下，楼主这个力矩控制精度怎么样，我看好像没有相电流采样，这样应该就没法做电流闭环，是通过反park变换到abc坐标系，之后clark变换到alpha，beta坐标系，之后进行SVPWM实现的么，我之前用STM32F401CCU6实现过，是通过这样实现的，我想看一下还有没有更好的方法来实现力矩闭环，直接请教楼主，不看代码了，因为我是通过micropython实现的，直接看代码不方便。😎

看样子可以关注一下FOC了，成本也还好

感谢大神的无私分享。计划自己做个pcb打样测试下。

发现 灵动 的方案还有带预驱和MOSFET管的，集成5v LDO最高16V供电，完全单芯片解决方案，电路极其简洁！一个MCU加几个阻容器件搞定BLDC FOC！

电流传感器的加入是使力矩控制闭环，没有就是开环力矩，这时速度环的输出直接确定力矩的大小。

驱动步进电机要8个MOS管而不是4个哦。我找了一圈国内的电机专用MCU方案，全部都是只支持三相无刷电机的，只有6个驱动输出，没有8个的方案！我一直都做步进电机的应用，有点可惜，要想做步进电机FOC只能选分立器件方案：要么MCU + 栅极驱动器 + MOS管方案，要么MCU + 2*刷式直流电机驱动芯片方案。

最近编辑记录 海石生风 (2022-07-11 22:59:15)

不要咬文嚼字，根据外部条件不断改变一个东西的操作，就是控制。

小电流测不准跟低侧还是高侧采样无关，跟放大器有关。想测准小电流的话应该用失调电压极小的运放，或者用电流检测放大器。

低边测电流会受mos管栅源电容的影响 导致mos管开启后短时间测不了电流 等能测时电流已经太大
失调其实都不是事 可以校准 关键稳漂要小
电流检测通常是Hall 那个噪音不低 而且贵
这个恐怕还是要高压运放测 而且要能测正负电流 好像成品电流检测放大器还都是测单向电流的

楼主，能建个QQ群吗？最近也是在搞电机驱动，我发现论坛里好多人也有兴趣，所以建议加个群一起沟通分享方便些。

有没有型号呢 我去看看

@海石生风
请问你有搞过异步电机的驱动吗？

现在 芯片价格回复喽 zet6 竟然只要9块钱 哈哈哈

用AT32F421可以不，64脚的才2块多

@chinazhangdj
看代码是没有电流环的。