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控制重点

1. 使用 Modbus TCP 通讯协议，利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板
2. 使用开源的 Modbus TCP 程序库，串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988，并以此控制 42 步进马达。
3. 连接电脑上的摄象头，直接拍摄平移式机械臂，即时运动影象。

运行展示

点击下方视频链接查看运行的效果：

https://www.ixigua.com/iframe/7133447547426701831

使用控制设备

序号           零件名称                     数量
1    Arduino Mega 2560 开发板      2
2    42 步进电机                      4
3    270° 舵机                              1
4    CNC Shield V3                      2
5    A4988 步进电机驱动器              4
6    W5100 EtherNet 网络扩展板      2
7    网络摄像头(罗技C270i)              1

使用工业通讯协定

Modbus TCP，可换用 Modbus RTU、OPC UA、MQTT、RestAPI、WebSocket。

使用开发软体

Smart物联网的精灵。软件控制的设计方案是出自于此。

零件连线

基本的零件连线示意图如下。由于一块CNC Shield 最多支持三块A4988的独立驱动，故此处使用两块板来实现相应的功能。舵机用于控制爪子的开合，其余的步进马达分别控制四轴方向上的运动。

外壳打印

使用3D打印制作外壳的材料。所需的素材文件会在下方的链接中提供。外壳打印完成后进行组装。

参考资料

上述提到所需的相关文件已放在Gitee：

https://gitee.com/isoface-iot/Smart/tree/master/demo/iot/s-eq-dem-2201_translation_robotic_arm。

其中有包含一个后缀名为 `sdb` 的文件，这个文件是软件控制方案的工程文件。需使用专门的开发工具打开。可在Gitee 项目中获取下载链接：

https://gitee.com/isoface-iot/Smart

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