分享Arduino驱动的机械臂，附带3D打印模型，软件控制方案

sczhf · 2022-08-19 15:06:19

控制重点

1. 使用 Modbus TCP 通讯协议，利用网络发送指令给 Arduino mega2560 开发板
2. 使用开源的 Modbus TCP 程序库，串接 Arduino mega2560、CNC Shield V3、A4988，并以此控制 42 步进马达。
3. 连接电脑上的摄象头，直接拍摄平移式机械臂，即时运动影象。

运行展示

点击下方视频链接查看运行的效果：

https://www.ixigua.com/iframe/7133447547426701831

使用控制设备

序号    零件名称    数量
1 Arduino Mega 2560 开发板    2
2 42 步进电机    4
3 270° 舵机    1
4 CNC Shield V3    2
5 A4988 步进电机驱动器    4
6 W5100 EtherNet 网络扩展板    2
7 网络摄像头(罗技C270i)    1

使用工业通讯协定

Modbus TCP，可换用 Modbus RTU、OPC UA、MQTT、RestAPI、WebSocket。

使用开发软体

Smart物联网的精灵。软件控制的设计方案是出自于此。

零件连线

基本的零件连线示意图如下。由于一块CNC Shield 最多支持三块A4988的独立驱动，故此处使用两块板来实现相应的功能。舵机用于控制爪子的开合，其余的步进马达分别控制四轴方向上的运动。

外壳打印

使用3D打印制作外壳的材料。所需的素材文件会在下方的链接中提供。外壳打印完成后进行组装。

参考资料

上述提到所需的相关文件已放在Gitee：

https://gitee.com/isoface-iot/Smart/tree/master/demo/iot/s-eq-dem-2201_translation_robotic_arm。

其中有包含一个后缀名为 `sdb` 的文件，这个文件是软件控制方案的工程文件。需使用专门的开发工具打开。可在Gitee 项目中获取下载链接：

https://gitee.com/isoface-iot/Smart

最近编辑记录 sczhf (2022-08-19 15:07:31)

sczhf · 2022-08-26 10:00:07

gmyu 说：

威武，打印的东西只能这么慢么？

这个只是演示的效果，如果要调整速度的话，可以自己调整Arduino代码里步进电机的转速

sczhf · 2022-08-27 13:55:48

主文章中的地址多了个句号，访问的时候把句号去掉，或者点这个链接也可以 https://gitee.com/isoface-iot/Smart/tree/master/demo/iot/s-eq-dem-2201_translation_robotic_arm

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楼主 # 2022-08-19 15:06:19 分享评论