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Gentlepig

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下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

betaflig/inva/cleanflight，没用rtos，但是有任务及任务调度，好奇为何不用freertos。

px4用的nuttx，看不懂，也不想学，放弃...

有的飞控好像用了chibios

正点原子提供的atkflight，用了freertos.

好奇，觉得freertos应用比较广了吧，为何这么多飞控用freertos的这么少。

最近编辑记录 Gentlepig (2023-12-09 10:18:08)

Gentlepig

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

看了一点atkflight源码，好像就是把betafligth的流程，用freertos实现了一遍。

海石生风

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

不要以自己的立场感受为常识。比如，从事Linux底层的人对nuttx就会很熟悉并觉得freertos功能太少。
像小米就选nuttx作为他们产品的RTOS，明显是因为他们的团队以前是搞手机系统的，众所周知，手机系统内核是Linux。

Gentlepig

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

APM：裸奔
Pixhawk：Nuttx
MWC/Naze32：裸奔
Openpilot：PIOS
Autoquad：CoOS （an embedded real-time multi-task OS specially for ARM Cortex M series）
Paparazzi：ChibiOS匿名飞控：
RT-Thread（国产飞控+国产RTOS）
Crazyflie：FreeOS

https://www.zhihu.com/question/28981423/answer/51314550

知乎上看到的。

另，遥控器，有哪些开源硬件？指的是pcb及原理图也公开了的。

最近编辑记录 Gentlepig (2023-12-11 15:33:56)

Gentlepig

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

不要以自己的立场感受为常识。比如，从事Linux底层的人对nuttx就会很熟悉并觉得freertos功能太少。
像小米就选nuttx作为他们产品的RTOS，明显是因为他们的团队以前是搞手机系统的，众所周知，手机系统内核是Linux。

确实，自己了解的还是太少太片面了。nuttx之前只是见到过这个名字，chibios是第一次见到...

是不是不少rtos也兼容posix?  rtt好像支持吧，微软的threadx是不是也兼容呢？

------------------------------------------------------------

搜到了这个：

为什么选择NuttX？
市场上开源或商业的RTOS非常多，为什么我们最终选择NuttX作为Xiaomi Vela的基础？主要有以下几个原因：

    NuttX对POSIX标准有原生兼容：NuttX是可商用化RTOS中唯一一个对POSIX API有原生支持的实时操作系统，所以很多Linux社区的开源软件可以很方便的移植到NuttX上，这样可以极大的简化开源软件移植，方便代码复用，降低学习曲线，其它RTOS需要适配层把POSIX API转成内部API，而且通常只兼容一小部分的POSIX接口。
    完成度高：NuttX集成了文件系统、网络协议栈、图形库和驱动框架，减少开发成本。
    模块化设计：所有组件甚至组件内部特性，都可以通过配置Kconfig来调整或关闭，可按需对系统进行裁剪，适用于不同产品形态。
    代码精简：所有组件都是从头编码，专门对代码和数据做了优化设计。
    轻量级：虽然NuttX实现了传统操作系统的所有功能，但是最终生成的代码尺寸还是可以很小（最小配置不到32KB，最大配置不超过256KB）。
    和Linux系统的兼容性：因为NuttX整体设计、代码组织，编译过程和Linux非常接近，将会极大地降低Android/Linux开发者的迁移成本。
    活跃开放的社区：很多厂商（比如小米、Sony，乐鑫、NXP等）和开源爱好者都在积极回馈社区。

最近编辑记录 Gentlepig (2023-12-11 15:51:04)

海石生风

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

threadx不了解。rt-thread也支持POSIX，但小米选nuttx，应该是nuttx对POSIX的兼容性更好而且支持进程(现在rt-smart都还在开发中)。
另外，虽然rt-thread跟nuttx都遵循Linux的一些理念，但nuttx更接近Linux，可以看作是RTOS版的Linux。

最近编辑记录 海石生风 (2023-12-15 16:13:06)

echo

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

强事实控制系统裸奔最好，引入一个组件就会增加额外的风险

海石生风

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

强事实控制系统裸奔最好，引入一个组件就会增加额外的风险

飞机、飞船、导弹为什么也用RTOS？裸机一个任务死掉，整机都死了。要隔离不同任务才能把风险降低，这种隔离实施起来就不由自主地就变成一个OS了。
实时性能要求也是上RTOS的原因之一。

最近编辑记录 海石生风 (2023-12-15 18:35:26)

echo

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@海石生风
我写过很多数字电源电机控制项目，也见过无数类似实时控制系统的代码，都是强实时控制系统，都是裸奔。原来你是写飞机、导弹、飞船代码的？失敬失敬。顺便请教下，你们飞机、导弹、飞船用几个CPU/MCU？都用什么系统？电动自行车用一个MCU，电动滑板车用3个MCU，都是裸奔。比较简单的汽车要用50-100个MCU。

最近编辑记录 echo (2023-12-16 10:30:00)

liuse2ee

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

飞控都是不用os的，主要是为了可靠性和实时性。
包括现在在役的战斗机，都是如此。

踩姑娘的小蘑菇

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@Gentlepig
狭义的APM跑在8位arduino上，确实是裸奔（但是实现了一套任务调度而且甚至今天的ardupilot也还在用。。）
广义点的APM（ardupilot）大致14-18年跟随px4用的nuttx，后来转了chibios（大概是ardupilot团队嫌弃nuttx太重，不选freertos可能也有性能考量）
然后最近有一款fmt国产飞控也不错，国产团队，用的rtthread也是国产
px4其实没啥说的，出的比较早，那会应该nuttx相对完善一些，而且px4架构设计得好，方便在Linux是跑（高通早期出过骁龙的飞控套件就跑的px4）

真的是很烦

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

国外的VxWorks，RTEMS，ECOS那些就不提了。 国产的嫦娥也有在用操作系统，前一阵子不是报道的挺火的吗。SpaceOS

还有多一嘴，战斗机有上N个实时系统，冗余再冗余。好多资料都是网上公开可查的，实在懒问下chatGPT也能有答案

海石生风

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@海石生风
我写过很多数字电源电机控制项目，也见过无数类似实时控制系统的代码，都是强实时控制系统，都是裸奔。原来你是写飞机、导弹、飞船代码的？失敬失敬。顺便请教下，你们飞机、导弹、飞船用几个CPU/MCU？都用什么系统？电动自行车用一个MCU，电动滑板车用3个MCU，都是裸奔。比较简单的汽车要用50-100个MCU。

这就是典型的“以自己立场感受为常识”的主观见解。

EE

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

引入rtos往往会增加系统复杂性，竞争条件，死锁。。。然后投降并放一个看门口了事。。。不建议鄙视裸奔
前年在某公司接手前辈工程师的项目，是裸奔系统，其中有一个 control.c 差不多 4000 行，，，后来。我做了这个

https://gitee.com/everlink/ee_core

相当于裸奔前提下穿一条丁字裤，然后一个control.c 化身成二十几个文件

我发现，很多做了好久单片机的同学，没有听说过竞争条件，却很懂各种RTOS

海石生风

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@EE
起初是裸机，由于对可靠性要求极高，于是最起码要对不同任务进行内存地址隔离。隔离后，不同任务间要通信，就是要做通信组件；还要监控不同任务是否正常运行，如果异常就要做最小损失处理。还要对整个任务系统进行备份（我国当前的航天器已经做3套备份了）。
这些东西做下来，就不由自主地变成一个OS了。

顺便一提，经常飞越星际的VxWorks已经支持“容器”这个虚拟系统的概念了，将实时性要求不高又容易出错的任务跑在容器里，以隔离其对整个系统的影响。
航空航天的可靠性要求不是民用的能比的，而航空航天系统又越来越复杂，肯定要对硬件资源进行管理，这一管理就变成一个OS了。
这不是为了OS而上OS，而是无奈地成为了OS。

echo

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@海石生风
可靠性要求每一行代码都是可控的，引入一个未知组件都有额外的风险。如果要引入，要评估带来的益处和引入的风险。
如果要引入RTOS，一种可能的场景是要用某些现成的软件组件，比如网络，比如文件系统之类。
题主都已经说了，飞控源码用freertos的少，不用肯定是有原因的，至于背后的原因，自己多踩一些坑就理解了。
题主看到的是开源的飞控，闭源的飞控就更不用说了，各个公司最好的飞控代码肯定不是开源的。

regbbs

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@echo
少在那误导了。
https://baike.baidu.com/item/Rtems/6985412
https://baike.baidu.com/item/vxworks?fromModule=lemma_search-box
看看哪个不是用在可靠性极高的地方。

echo

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@echo
少在那误导了。
https://baike.baidu.com/item/Rtems/6985412
https://baike.baidu.com/item/vxworks?fromModule=lemma_search-box
看看哪个不是用在可靠性极高的地方。

你自己多踩一些坑就明白了

zllfdd

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@echo
rtos本身就不适合数字电源、电机控制这些应用, 这些应用要很快的响应速度，可能是微秒或纳秒级的。rtos解决的问题不是快，而是多个复杂任务的时间确定性。
要论快当然裸机最快，但很多时间不需要那么快。

老发

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@echo
rtos本身就不适合数字电源、电机控制这些应用, 这些应用要很快的响应速度，可能是微秒或纳秒级的。rtos解决的问题不是快，而是多个复杂任务的时间确定性。
要论快当然裸机最快，但很多时间不需要那么快。

能得出rtos不适合数字电源这种结论，其实是原于对RTOS不了解，因为当需要微秒或纳秒级响应的时候，往往是通过硬件中断来保证的，与是否存在RTOS没有关系，RTOS一般情况是不接管硬件中断的，任务调度的优先级比所有其他硬件中断都要低。

EE

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

楼上的说法基本跟我同频，必须合理规划中断里面做什么，不做什么，特别是不做什么。往往关键的还不是OS。OS的话，各种调度器还差异极大。如 freertos和ucos2的调度器就不同

回想，，，多年前我还重构过 itron （https://www.tron.org/tron-project/itron/itron-faq/#a01），，嗯，嗯。。。。

还是要踩坑，多说无益

regbbs

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@echo
少在那误导了。
https://baike.baidu.com/item/Rtems/6985412
https://baike.baidu.com/item/vxworks?fromModule=lemma_search-box
看看哪个不是用在可靠性极高的地方。

你自己多踩一些坑就明白了

那么裸机也一样有坑，也一定会踩坑的。
RTOS的坑和裸机的坑不一样，以及在DEBUG时候是不一样的。
那么多航空航天军用设备都可以用RTOS，这种可靠性实时性要求高的都可以用，你哪来的自信说裸机是更好的选择。

nongxiaoming

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

楼主看ardupilot呢，这个他自己搭了一套框架，底层HAL层适配了很多OS，有裸机，linux，nuttx，chibios，它官方mcu芯片推荐用chibios这套的，也适配了市面上大大小小几十个开源飞控硬件，成熟度非常高。国内也有人适配了rt-thread的，基于他们HAL框架适配别的OS也是比较容易的

Gentlepig

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Re: 下载了一些开源飞控源码看，为何用freertos的这么少。

@nongxiaoming
下载了ardupilot源码，发现是c++的，就放弃了。